树莓派驱动学习之GPIO

最新推荐文章于 2024-08-14 20:15:00 发布
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分类专栏： Raspberry PI 文章标签： 树莓派 驱动 GPIO Raspberry

    转自古-月

    接下来继续研究GPIO功能，通过GPIO来控制LED的亮灭，这在单片机中应该算是十分简单的一个程序了，但是在Linux系统中控制GPIO没有那么简单，难点就在于GPIO地址的获取，也是我一直在纠结的问题。

一、GPIO地址

        我看了中嵌的嵌入式开发视频，里面使用三星2440控制LED的亮灭，但是驱动程序中没有写清楚具体的底层是如何实现的，这也是我查找的重点。我首先翻阅了树莓派CPU（bcm2835 ）的芯片手册，查到了GPIO的物理地址：

        但是在芯片资料的最开始，有提到芯片内部已经把上图中的物理总线地址抽象到了面对操作系统的物理地址：


        所以，我们在编写驱动程序的时候，IO空间的起始地址是0x20000000,加上GPIO的偏移量2000000,所以GPIO的物理地址应该是从0x20200000开始的，然后在这个基础上进行Linux系统的MMU内存虚拟化管理，银蛇到虚拟地址上。

二、硬件平台

        我在树莓派的扩展口的GPIO 17上接上了一个LED：


三、编写驱动代码

        一般的设备驱动我们需要设置主设备号和次设备号，在编写应用程序的时候还要生成设备文件，比较麻烦。 Linux针对像LED这样的操作，有一种设备叫做混杂设备：是一种特殊的字符设备，杂设备早已经存在，是为了给开发者一个较为简单的操作方式，因为不用再重新申请一个设备号了（misc就是混杂设备的意思）。
        驱动代码：
[cpp] view plain copy
print ? 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. #include <linux/miscdevice.h>  
  2. #include <linux/delay.h>  
  3. #include <asm/irq.h>  
  4. #include <linux/kernel.h>  
  5. #include <linux/module.h>  
  6. #include <linux/init.h>  
  7. #include <linux/mm.h>  
  8. #include <linux/fs.h>  
  9. #include <linux/types.h>  
  10. #include <linux/delay.h>  
  11. #include <linux/moduleparam.h>  
  12. #include <linux/slab.h>  
  13. #include <linux/errno.h>  
  14. #include <linux/ioctl.h>  
  15. #include <linux/cdev.h>  
  16. #include <linux/string.h>  
  17. #include <linux/list.h>  
  18. #include <linux/pci.h>  
  19. #include <asm/uaccess.h>  
  20. #include <asm/atomic.h>  
  21. #include <asm/unistd.h>  
  22. #include <asm/io.h>  
  23. #include <asm/uaccess.h>  
  24. #include <linux/ioport.h>  
  25.   
  26. #include "bcm2835.h"  
  27.   
  28. // Blinks on RPi Plug P1 pin 11 (which is GPIO pin 17)  
  29. #define PIN RPI_GPIO_P1_11  
  30.   
  31. int open_state = 0;         //文件打开状态  
  32.   
  33. static int leds_open(struct inode *inode, struct file *filp)  
  34. {  
  35.     if(open_state == 0)    
  36.     {    
  37.         open_state =  1;    
  38.         printk("Open file suc!\n");    
  39.         return 0;    
  40.     }    
  41.     else    
  42.     {    
  43.         printk("The file has opened!\n");    
  44.         return -1;    
  45.     }    
  46. }  
  47.   
  48. static int leds_ioctl(struct file*filp, unsigned int cmd, unsigned long arg)  
  49. {  
  50.     switch(cmd)    
  51.     {    
  52.         case 0:    
  53.             bcm2835_gpio_clr(PIN);  
  54.             printk("LED OFF!\n");  
  55.             break;    
  56.         case 1:    
  57.             bcm2835_gpio_set(PIN);  
  58.             printk("LED ON!\n");  
  59.             break;    
  60.   
  61.         default:    
  62.             return-EINVAL;    
  63.     }    
  64.   
  65.     return 0;  
  66. }  
  67.   
  68. static int leds_release(struct inode *inode, struct file *filp)  
  69. {  
  70.     if(open_state == 1)    
  71.     {    
  72.         open_state =  0;    
  73.         printk("close file suc!\n");    
  74.         return 0;    
  75.     }    
  76.     else    
  77.     {    
  78.         printk("The file has closed!\n");    
  79.         return -1;    
  80.     }    
  81. }  
  82.   
  83. static const struct file_operations leds_fops = {  
  84.     .owner = THIS_MODULE,  
  85.     .open = leds_open,  
  86.     .unlocked_ioctl = leds_ioctl,  
  87.     .release = leds_release,  
  88. };  
  89.   
  90. static struct miscdevice misc = {  
  91.     .minor =MISC_DYNAMIC_MINOR,  
  92.     .name ="my_leds",  
  93.     .fops =&leds_fops,  
  94. };  
  95.   
  96.   
  97. static int __init leds_init(void)  
  98. {  
  99.     int ret;  
  100.   
  101.     //注册混杂设备  
  102.     ret =misc_register(&misc);  
  103.   
  104.     //配置功能选择寄存器为输出  
  105.     bcm2835_gpio_fsel(PIN, BCM2835_GPIO_FSEL_OUTP);  
  106.   
  107.     //设置输出电平为高电平，LED亮  
  108.     bcm2835_gpio_set(PIN);  
  109.   
  110.     printk("ledsinit.\n");  
  111.     return ret;  
  112. }  
  113.   
  114. static void leds_exit(void)  
  115. {  
  116.     //LED灭  
  117.     bcm2835_gpio_clr(PIN);  
  118.   
  119.     misc_deregister(&misc);          
  120.   
  121.     printk("leds_exit\n");  
  122. }  
  123.   
  124. module_init(leds_init);  
  125. module_exit(leds_exit);  
  126.   
  127. MODULE_AUTHOR("Hu Chunxu");  
  128. MODULE_LICENSE("GPL");  

#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/delay.h>
#include <asm/irq.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/mm.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/moduleparam.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/ioctl.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/string.h>
#include <linux/list.h>
#include <linux/pci.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/atomic.h>
#include <asm/unistd.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <linux/ioport.h>

#include "bcm2835.h"

// Blinks on RPi Plug P1 pin 11 (which is GPIO pin 17)
#define PIN RPI_GPIO_P1_11

int open_state = 0;         //文件打开状态

static int leds_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    if(open_state == 0)  
    {  
        open_state =  1;  
        printk("Open file suc!\n");  
        return 0;  
    }  
    else  
    {  
        printk("The file has opened!\n");  
        return -1;  
    }  
}

static int leds_ioctl(struct file*filp, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
    switch(cmd)  
    {  
        case 0:  
            bcm2835_gpio_clr(PIN);
            printk("LED OFF!\n");
            break;  
        case 1:  
            bcm2835_gpio_set(PIN);
            printk("LED ON!\n");
            break;  

        default:  
            return-EINVAL;  
    }  

    return 0;
}

static int leds_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    if(open_state == 1)  
    {  
        open_state =  0;  
        printk("close file suc!\n");  
        return 0;  
    }  
    else  
    {  
        printk("The file has closed!\n");  
        return -1;  
    }  
}

static const struct file_operations leds_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = leds_open,
    .unlocked_ioctl = leds_ioctl,
    .release = leds_release,
};

static struct miscdevice misc = {
    .minor =MISC_DYNAMIC_MINOR,
    .name ="my_leds",
    .fops =&leds_fops,
};


static int __init leds_init(void)
{
    int ret;

    //注册混杂设备
    ret =misc_register(&misc);

    //配置功能选择寄存器为输出
    bcm2835_gpio_fsel(PIN, BCM2835_GPIO_FSEL_OUTP);

    //设置输出电平为高电平，LED亮
    bcm2835_gpio_set(PIN);

    printk("ledsinit.\n");
    return ret;
}

static void leds_exit(void)
{
    //LED灭
    bcm2835_gpio_clr(PIN);

    misc_deregister(&misc);        

    printk("leds_exit\n");
}

module_init(leds_init);
module_exit(leds_exit);

MODULE_AUTHOR("Hu Chunxu");
MODULE_LICENSE("GPL");
    硬件相关操作：
[cpp] view plain copy
print ? 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. #include <linux/miscdevice.h>  
  2. #include <linux/delay.h>  
  3. #include <asm/irq.h>  
  4. #include <linux/kernel.h>  
  5. #include <linux/module.h>  
  6. #include <linux/init.h>  
  7. #include <linux/mm.h>  
  8. #include <linux/fs.h>  
  9. #include <linux/types.h>  
  10. #include <linux/delay.h>  
  11. #include <linux/moduleparam.h>  
  12. #include <linux/slab.h>  
  13. #include <linux/errno.h>  
  14. #include <linux/ioctl.h>  
  15. #include <linux/cdev.h>  
  16. #include <linux/string.h>  
  17. #include <linux/list.h>  
  18. #include <linux/pci.h>  
  19. #include <asm/uaccess.h>  
  20. #include <asm/atomic.h>  
  21. #include <asm/unistd.h>  
  22. #include <asm/io.h>  
  23. #include <asm/uaccess.h>  
  24. #include <linux/ioport.h>  
  25.   
  26. #include "bcm2835.h"  
  27.   
  28. int bcm2835_gpio_fsel(uint8_t pin, uint8_t mode)  
  29. {  
  30.     //初始化GPIOB功能选择寄存器的物理地址  
  31.     volatile uint32_t * bcm2835_gpio = (volatile uint32_t *)ioremap(BCM2835_GPIO_BASE, 16);  
  32.     volatile uint32_t * bcm2835_gpio_fsel = bcm2835_gpio + BCM2835_GPFSEL0/4 + (pin/10);  
  33.     uint8_t   shift = (pin % 10) * 3;  
  34.     uint32_t  value = mode << shift;  
  35.     *bcm2835_gpio_fsel = *bcm2835_gpio_fsel | value;  
  36.   
  37.     printk("fsel address: 0x%lx : %x\n", bcm2835_gpio_fsel, *bcm2835_gpio_fsel);  
  38.   
  39.     return 0;  
  40. }  
  41.   
  42. int bcm2835_gpio_set(uint8_t pin)  
  43. {  
  44.     //GPIO输出功能物理地址  
  45.     volatile uint32_t * bcm2835_gpio = (volatile uint32_t *)ioremap(BCM2835_GPIO_BASE, 16);  
  46.     volatile uint32_t * bcm2835_gpio_set = bcm2835_gpio + BCM2835_GPSET0/4 + pin/32;  
  47.     uint8_t   shift = pin % 32;  
  48.     uint32_t  value = 1 << shift;  
  49.     *bcm2835_gpio_set = *bcm2835_gpio_set | value;  
  50.   
  51.     printk("set address:  0x%lx : %x\n", bcm2835_gpio_set, *bcm2835_gpio_set);  
  52.   
  53.     return 0;  
  54. }  
  55.   
  56. int bcm2835_gpio_clr(uint8_t pin)  
  57. {  
  58.    //GPIO清除功能物理地址  
  59.     volatile uint32_t * bcm2835_gpio = (volatile uint32_t *)ioremap(BCM2835_GPIO_BASE, 16);  
  60.     volatile uint32_t * bcm2835_gpio_clr = bcm2835_gpio + BCM2835_GPCLR0/4 + pin/32;  
  61.     uint8_t   shift = pin % 32;  
  62.     uint32_t  value = 1 << shift;  
  63.     *bcm2835_gpio_clr = *bcm2835_gpio_clr | value;  
  64.       
  65.     printk("clr address:  0x%lx : %x\n", bcm2835_gpio_clr, *bcm2835_gpio_clr);  
  66.   
  67.     return 0;  
  68. }  
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/delay.h>
#include <asm/irq.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/mm.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/moduleparam.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/ioctl.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/string.h>
#include <linux/list.h>
#include <linux/pci.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/atomic.h>
#include <asm/unistd.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <linux/ioport.h>

#include "bcm2835.h"

int bcm2835_gpio_fsel(uint8_t pin, uint8_t mode)
{
    //初始化GPIOB功能选择寄存器的物理地址
    volatile uint32_t * bcm2835_gpio = (volatile uint32_t *)ioremap(BCM2835_GPIO_BASE, 16);
    volatile uint32_t * bcm2835_gpio_fsel = bcm2835_gpio + BCM2835_GPFSEL0/4 + (pin/10);
    uint8_t   shift = (pin % 10) * 3;
    uint32_t  value = mode << shift;
    *bcm2835_gpio_fsel = *bcm2835_gpio_fsel | value;

    printk("fsel address: 0x%lx : %x\n", bcm2835_gpio_fsel, *bcm2835_gpio_fsel);

    return 0;
}

int bcm2835_gpio_set(uint8_t pin)
{
    //GPIO输出功能物理地址
    volatile uint32_t * bcm2835_gpio = (volatile uint32_t *)ioremap(BCM2835_GPIO_BASE, 16);
    volatile uint32_t * bcm2835_gpio_set = bcm2835_gpio + BCM2835_GPSET0/4 + pin/32;
    uint8_t   shift = pin % 32;
    uint32_t  value = 1 << shift;
    *bcm2835_gpio_set = *bcm2835_gpio_set | value;

    printk("set address:  0x%lx : %x\n", bcm2835_gpio_set, *bcm2835_gpio_set);

    return 0;
}

int bcm2835_gpio_clr(uint8_t pin)
{
   //GPIO清除功能物理地址
    volatile uint32_t * bcm2835_gpio = (volatile uint32_t *)ioremap(BCM2835_GPIO_BASE, 16);
    volatile uint32_t * bcm2835_gpio_clr = bcm2835_gpio + BCM2835_GPCLR0/4 + pin/32;
    uint8_t   shift = pin % 32;
    uint32_t  value = 1 << shift;
    *bcm2835_gpio_clr = *bcm2835_gpio_clr | value;
    
    printk("clr address:  0x%lx : %x\n", bcm2835_gpio_clr, *bcm2835_gpio_clr);

    return 0;
}

        应用测试程序：
[cpp] view plain copy
print ? 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. #include <stdio.h>  
  2. #include <stdlib.h>  
  3. #include <unistd.h>  
  4. #include <sys/ioctl.h>  
  5.   
  6. int main(int argc, char **argv)  
  7. {  
  8.     int on;  
  9.     int fd;  
  10.     if (argc != 2 || sscanf(argv[1],"%d", &on) != 1 ||on < 0 || on > 1 ) {  
  11.         fprintf(stderr, "Usage:%s 0|1\n",argv[0]);  
  12.         exit(1);  
  13.     }  
  14.     fd = open("/dev/my_leds", 0);  
  15.     if (fd < 0) {  
  16.         perror("open device leds");  
  17.         exit(1);  
  18.     }  
  19.     /*通过ioctl来控制灯的亮、灭*/  
  20.     if(on){  
  21.         printf("turn on leds!\n");  
  22.         ioctl(fd, 1);  
  23.     }  
  24.     else {  
  25.         printf("turn off leds!\n");  
  26.         ioctl(fd, 0);  
  27.     }  
  28.     close(fd);  
  29.     return 0;  
  30. }  
      分别编译，插入模块，然后运行测试程序，可以控制LED的亮灭了。

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weixin_42491621的博客
02-15 1584
陈拓chentuo@ms.xab.ac.cn 2018.06.09/2018.06.10从网上下载了几张精美的图片，感谢图片的制作者！0. 概述本文介绍树莓派 Zero W的GPIO控制，并用LED看效果。0.1 树莓派GPIO编号方式 功能物理引脚从左到右，从上到下：左边奇数，右边偶数：1-40 BCM 编号侧重CPU寄存器，根据BCM2835的GPIO寄存器编号。 wiringPi编号侧重实...
树莓派 GPIO 图
06-03
树莓派现在越来越火，网上树莓派的资料也越来越多。树莓派源自英国，国外嵌入式开源领域具有良好的分享精神，树莓派各种集成库也层出不穷，下面推荐树莓派 GPIO 接口图
树莓派驱动之GPIO
年少生而为人
11-26 1072
树莓派驱动之GPIO 最简单的gpio Linux对各种资源的调用是有相关API的，要尽量使用内核接口编写驱动程序，一能保证底层代码的质量，二能提高代码的移植性。关于GPIO资源的调用，要熟悉以下接口： #include <linux/gpio.h> struct gpio { trueunsigned gpio; // GPIO编号 trueunsigned long ...
[树莓派的GPIO]
ganhui13000的博客
07-26 1717
树莓派的GPIO
树莓派安装GPIO
weixin_43458976的博客
09-03 1158
sudo apt-get install python3-rpi.gpio
树莓派Zero W GPIO控制
weixin_30823227的博客
07-04 3077
作者：陈拓chentuo@ms.xab.ac.cn2018.06.09/2018.07.05 0. 概述 本文介绍树莓派 Zero W的GPIO控制，并用LED看效果。 0.1 树莓派GPIO编号方式 功能物理引脚 从左到右，从上到下：左边奇数，右边偶数：1-40 BCM 编号侧重CPU寄存器，根据BCM2835的GPIO寄存器编号。 wiringPi...
树莓派自带的GPIO
GKoSon的博客
10-10 363
1---GPIO https://github.com/espressif/esp-hosted/blob/master/docs/Linux_based_host/UART_setup.md here https://pinout.xyz/pinout/uart 微信有人文章 从不同的角度做了事情 图片还是可以的 https://mp.weixin.qq.com/s/6bsBfgOfUCsy2Rli7KUYdg 我主要是看到这个代码 【pi的脚本 https://github.com/esp...
树莓派的GPIO介绍
Sunzhiminhw的博客
06-14 1165
树莓派GPIO介绍树莓派是一台完整的计算机，有丰富的接口，包括USB,LAN(局域网)，音频，视频(AV),HDMI(高清)，GPIO口等。 GPIO：General Purpose Input Output （通用输入/输出）简称为GPIO，或总线扩展器，利用工业标准I2C、SMBus或SPI接口简化了I/O口的扩展。 简单地说，GPIO具有输入输出功能，考虑到机器人主要处理传感器和控制各种电
树莓派学习笔记——wiringPi GPIO详解及使用示例
使用 wiringPi 库可以快速编写树莓派的 GPIO 控制程序，无需过多的硬件知识和底层驱动开发经验。 wiringPi 库的主要功能包括：GPIO 口的配置、读写操作、中断处理、软件 PWM、软件 I2C 和 SPI 等。通过这些功能，...
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