说明:由于ROS使用的是python2,而之前网络模型训练的是python3.7,所以直接迁移会报错,需要重新配置python2.7的环境。
1. tensorflow的版本
如果安装的tensorflow版本不对,那么在python2.7下,可能会出现illegal instruction (core dumped)的错误,如果正确安装tensorflow版本,则没有问题。安装python2.7的tensorflow包版本为1.5.0,直接输入下面的命令。
pip install tensorflow==1.5.0
2. keras的版本
之前,python3.7下,tensorflow中直接集成了keras,而python2.7下的tensorflow1.5.0版本没有集成,所以按照python3.7下一样 from tensorflow.keras.models import Sequential 导入模型会出错 No module named keras.models。所以安装keras版本,但如果keras版本和tensorflow版本不匹配,又会提示ImportError:cannot import name 'tf2'。其中,keras和tensorflow版本对应可以看这,python2.7下,tensorflow1.5.0对应的是keras2.1.6。