走过路过不要错过

在上一节已经进行了UR3机械臂的运动规划仿真，这一节就进行真实的UR3机械臂运动控制。

在上一节已经搭建了UR3机械臂的仿真环境，并且在rviz界面中通过拖拽机械臂实现了Moveit的运动规划。这一节就通过程序实现简单的UR3机械臂的运动规划。

1. 下载并编译UR3/UR5/UR10驱动包2. 配置环境3. Gazebo仿真环境加载UR3机械臂4. 使用Moveit对UR3机械臂进行运动规划

根据起始点以及目标点，可以得到若干包含目标点的插值曲线，如下图。 # python代码 x = np.arange(-0.1, 0.2, 0.02) # y = 2(y_start - y_mid) / (x_mid - x_start)^3 * (x - x_start)^3 + 3(y_mid - y_start) / (x_mid - x_start)^2 * (x - x_start)^2 + y_start # x_start=-0.1, y_start=

1. 贝塞尔曲线1.1 一阶表达式B(u) = (1-u)*P0 + u*P1，0 <= u<= 1。随着u的增大，插值点慢慢从P0点拟合到P1点。1.2 二阶表达式B(u) = (1-u)^2 * P0 + 2u(1-u) * P1 + u^2 * P2，0 <= u<= 1。同理，随着u的增大，插值点慢慢从P0点拟合到P2点。1.3 三阶表达式B(u) = (1-u)^3 * P0 + 3u(1-u)^2 * P1 + 3u^2 * (1-u)P...