linux内核驱动基础

Author: sx                                                          E-mail:598726409@qq.com

资料整理于自己的笔记（有许多的图片和代码块没有添加，后面会慢慢补齐），也有些是博客之类 ，如有侵权，请及时联系我，我会及时删除。因为都是手码的，可能会有些错别字，理解有误的地方请联系我，以便及时修改

一< 驱动 >

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什么是驱动（怎么理解驱动）？

< 驱动 >

字面意义就是让某个物件动起来（物理意义）

< 硬件驱动 >

对于硬件来说，驱动就是给各种各样的元器件加不同的电压，让它工作。

< Linux内核驱动（软件驱动）>

基于Linux操作系统内核（加载到操作系统中）来操控硬件工作的逻辑方法

< Linux体系架构>

（1）分层：

大体上来说Linux是分层的，上层为应用层，下层为操作系统层，操作系统中包含了驱动，驱动功能完成以后，开放接口给系统调用，应用层通过系统调用来调用相应的驱动程序工作。

（2）驱动的上层是系统调用

（3）驱动的下层是硬件（硬件的表现即为寄存器）

（4）驱动本身也是分层的

二< 模块化设计 >

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< 模块化设计 >

（1）宏内核（单核心）

宏内核被视作为运行在单一地址空间的单一的进程，核心提供的所有服务，都以特权模式，在这个大型的核心地址空间中运作，这个地址空间被称为核心空间（kernel space）。它通常是以单一静态二进制文件的方式被存储在磁盘，或是高速缓存上，在开机之后被加载存储器中的核心空间，开始运作。

其操作系统的代码依然是高度紧密的，很难修改成其他类型的操作系统架构。此外，所有的模块也都在同一块寻址空间内运行，倘若某个模块有错误、瑕疵（Bug），运行时就会损及整个操作系统运作。相反，如果设计完美，运行效率就会很高。

（2）微内核

是提供操作系统核心功能的内核的精简版本，它设计成在很小的内存空间内增加移植性，提供模块化设计，以使用户安装不同的接口。

（3）Linux内核

Linux本质上是宏内核的，但是增加了模块化的设计

1）静态加载

静态加载即把功能模块加入内核，重新编译执行（典型就是需要重启）

2）动态加载

动态加载即不需要重新编译，直接动态加载入内核，随时可卸载

三< 设备驱动分类 >

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< 设备驱动分类 >

（1）字符设备

字符设备准确的来说应该是字节型设备，它是在I/O过程中以字节为单位来进行传输的设备

（2）块设备

相类比与字符设备，块设备就是以块为单位来进行传输的，需要注意的是，这里的块不是一个确定大小，因为块的大小是硬件决定的，eg:块设备典型的例子是存储类设备，比如SD卡（512k），当我们处理SD卡中某个字节的数据时，我们需要都读取一个块，加载到内存中，然后在内存中进行修改，再写回块设备。

TIPS:内存是可以以字节为单位进行处理的，所以需要加载到内存中，相比于块设备，字符设备效率要低，但是块设备不具备处理以字节为单位的数据。

（3）网络设备

就是和网络相关的设备

典型和非标准型的字符设备

1）典型的字符设备就是一些常见的外设，比如串口，LED，LCD之类

2）非标准的字符设备就是根据需要自己编写的字符驱动

四< 字符设备基础 >

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先找一个kernel，对其进行配置。

（1）配置路径 arch/arm/configs/xxxx

make xxx

（2）编译内核生成内核源码树

编译的内核必须和编译模块是一个内核源码树，否则会不能通过模块的版本校验。

可以避免加载驱动的时间有版本不匹配问题。

（3）修改内核元码数路径，开始编译驱动

1.自己编写一个驱动并加载

__init/__exit是两个宏，在linux/includ下

作用:简单来说是指示gcc把标记的数据或者函数放到指定段

linux中把一些启动及初始化时候用的数据用__init标识，然后在适当的时候把它们释放，回收内存。

这些宏是一些辅助信息，注意，许可证必须填写（GPL/BSD）

printk 头文件 makefile

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< 1.printk有打印级别 >

echo x > /proc/sys/kernel/printk  可以更改打印级别

< 2.Linux中的头文件>

都是类似与这样的

其实的路径是 内核/include/linux/xxxx

< 3.编译的Makefile分析>

obj-m:动态链接到内核，不会编译到内核（动态编译）

obj-y:静态编译到内核

-C: 指定进入某个目录进编译

M:保存当前目录，即编译生成文件回归当前目录

modules:编译模块

总的来说：这个Makefile其实是将模块从内核中编译到当前目录

字符设备体系框架

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< file_operations结构体 >

应用层->API（read/write/open/close）->设备驱动->硬件

当应用层去调用API时会去调用驱动设备，那么这里的系统调用就必须和驱动设备进行关联，就是利用file_opeartions结构体。

< 字符设备的注册 >register_chrdev

用来（注册file_operatinos）

当我们写好了一个设备驱动程序，必须想内核注册，否则内核不会知道这个程序的存在，那么也就无法加载入内核。

< 注册的原理 >

在内核中有一个数组用来存储字符设备驱动，register_chrdev内部是将字符设备的信息存储在这个数组的相应位置。

cat /proc/devices可以查看当前已注册的设备

/proc是一个虚拟文件，它其实是内核中的一些数据结构，我们查看这个文件也就是查看内核中这些数据结构的值。

register_chrdev< 注册设备>（放在__init中）insmod

unregister_chrdev< 注销设备 >（放在__exit中）rmmod

< 自动注册设备驱动 >（注意：容错条件只有当正确返回值为0是才能）if（val）否则会出错。

应用程序调用

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我们编译生成好的.ko文件，将其加载到内核中后，应用层是通过调用API,对我们生成的文件节点进行open，然后调用驱动工作。

注意：这里的应用程序必须要用交叉编译工具链进行编译。

file xxx  可以查看文件属性

应用程序打开的文件名必须是文件节点名  /dev/xxx   （mknod 生成）

添加读写接口

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（1）现在file_operations结构体中添加

（2）<  read >

（3）<  write >

然后就可以在应用程序中利用读写接口，操作设备驱动。

传参：

<  copy_from_user> <  copy_to_user>

copy_from_user   copy_to_user 的返回值

这两个函数的返回值是还未读取完成的字节数，比如发送的字节数为50，这次传送只传了30，那么还剩下20，那么它就返回20，当传输完毕以后返回0

应用read/write的对象都是驱动设备，所以当两边需要通信时，都是以内核角度来看，所以read时，是copy_to_user,write时是copy_from_user

TIPS：内核和应用本来就不在一个层级，所以通信需要调用这两个函数，内核独享1G内空间，而应用都是剩下的4G而且是虚拟地址空间。

虚拟地址映射

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当我们启动内核时，我们就开启的MMU，开启MMU以后它对所有的物理地址进行了转换（便于管理），也就是从物理地址到虚拟地址的转换。

（1）静态映射

静态映射是在内核启动时就依据了一张虚拟地址转换表进行的映射，此时定下了物理地址到虚拟地址的转换，那么就无法更改，所以静态映射只此一份。它占用资源，直到内核结束运行才释放，效率高。

（2）动态映射

动态映射是随时的映射，在用的时间去申请，在不用的时间去是释放，可以实现一个物理地址多个虚拟地址的映射，占用内存灵活，相比之下效率低。

动态映射

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request_mem_region 向内核申请虚拟地址映射(PA）

ioremap 建立映射（PA---->VA）

iounmap 解除映射（VA）

release_mem_region 向内核注销申请的虚拟地址（PA）

五< 字符设备高级 >

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老接口：regist_chrdev file_operations ...

新接口：register_chrdev_region（手动分配） +  cdev族

< cdev族 >

这个结构体的定义在/Cdev.h中

< dev_t dev > 设备号  主设备 + 次设备

MKDEV（MAJIO + MINOR）

在内核中主设备号，和次设备号共同组合成一个设备号

MMAJIO和MINOR所占位数会根据内核不同有所改变。

步骤：

register_chrdev_region(dev_t dev, cnt,name");	dev_t  dev = MKDEV(major, minor);
void cdev_init(struct cdev *cdev, const struct file_operations *fops)	struct cdev test_cdev;
cdev_del(&test_cdev);	struct cdev test_cdev;
unregister_chrdev_region(MY_DEV, 1);	dev_t  cnt

< 自动分配设备号 >

alloc_chrdev_region

alloc_chrdev_region(&MY_DEV, 0, 1, "led_device");	传出行参数，会分配到一个设备号，后面指定次设备号的起始，个数，名字
major = MAJOI（主次设备号)      利用这个宏会得到主设备号	minor = MINOR(主次设备号)   利用这个宏会得到次设备号

< 倒影式的处理错误机制 >

（1）申请设备号

如果这步出错，那么剩下的就无意义，就应该直接返回

-->返回

（2）向内核注册驱动

如果这步出错，那么应该先去把前面申请的设备号给注销，然后返回

注销设备号  ->  返回

（3）虚拟地址映射

如果这步出错，那么应该先注销设备驱动，再注销设备号。  

注销设备驱动  --> 注销设备号  --> 返回

< cdev_alloc >

之前的代码都是定义一个 struct cdev 类型的结构体，因为是全局变量，有诸多不便，利用cdev_alloc可以给这个结构体一块内存，从而不用那么多的.data的内存。

cdev_alloc申请的内存会在cdev_del的时候释放。

接口实现分析

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< register_chrdev >

__register_chrdev

__register_chrdev_region

所以这是这就是register_chrdev 能直接一步申请设备号和注册驱动的原因  ---> 在这里申请了一个cdev指针

这就是设备号的数组

接着对这个数组（结构体指针数组）进行判断，当majir == 0时，自动寻找这个数组（从高到低的顺序查找）返回这个数组的下标，就是设备号。

register_chrdev_region这个函数，是根据我们传递的参数，来多次调用，创建设备号。

关于内核中处理kzlloc的申请并释放内存的问题，在申请设备号的时间，内核会有一个计数操作（kcnt++）当释放时，会自动检查，当这个值为0的时间，就表明没有内存在被使用，就会释放。

自动创建设备文件

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< class_create> ---->struct class * pcls

< device_create>    ---->struct device * pdev

device_destroy

class_destroy

原理分析

class_create

在内核中，用了很多这样的技巧，给结构体定义一个指针，然后用kcalloc去实例化，然后填充，在填充之初就设立好了释放函数，当我们需要释放时就可以直接调用。

class_create:会在/sys/class下生成一个设备类文件其实这个设备类是内核数据结构的读写

devices_create其实就是根据这些数据创建这些文件，然后通过给Udev发送一个通知把这些信息发送给udev,然后udev自动进行了创建。

静态映射表的原理

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（1）映射表：

在每块板子的头文件中有这样定义好了的头文件，就是静态映射表

（2）映射页表的建立：

在内核启动时，当加载到机器相关（s5pv210_init）的初始化中有一个map_io，中包含了建立一个页表来映射的结构体，这个结构体是以4K为单位来建立映射的。

（3）内核启动如何调用

内核启动时有一个MACH宏，其中就包含了一个映射页表的信息xxx->map_io，当启动加载到机器相关的代码时，就会调用map_io.从而建立映射

动态映射用结构体来操作寄存器

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（1）定义一个封装结构体

（2）定义一个这样的结构体指针

（3）建立映射

void __iomem *baseaddr

读写接口来写入寄存器。

六< 驱动框架 >

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怎么理解驱动框架？

（1）驱动框架即内核维护者，针对每个种类的驱动设计出来的一种成熟的，规范的，标准的，典型的驱动实现，即把各厂家相同部分自己实现好，不同部分提供接口，以便开发者使用

（2）驱动框架维护了管理系统的资源（GPIO/中断号。。）

（3）驱动框架的表现就是：一些特定的数据结构 + 一些接口