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RSS订阅转载 陀螺加计输出预滤波对SINS精度影响
一般情况下为了减弱/去除激光陀螺高频抖动的影响，采用高频采样(2-4kHz)、数字滤波(20-30阶FIR)、再低频输出(100-200Hz)方案。然而由于滤波器有相位延迟效应，所以也需要对加速度计信号作相应的时间延迟处理，这样陀螺和加计信号才会满足时间同步性要求。否则如果时间不同步的话，在动态情况下极容易引起导航解算误差（可参考《捷联惯导系统中加速度计的时延补偿研究》）。  ...
2020-02-23 23:50:48
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转载 以角速率/比力输入研究高精度SINS算法的误区
虽然有些陀螺和加速度计从原理上看，它们是角速率/比力输出型的，但是对于离散化后输入导航计算机而言，不仅应考虑惯性传感器的表头问题，还应仔细考虑中间过程的采样量化电路。比如实际使用的光纤陀螺，一般采用高速率采样再作平均和降频输出给导航计算机，这时更像是角增量输出，而不是瞬时角速率输出。另外，针对高精度加速度计，即使不是I/F或V/F而采用A/D采样，当前高精度A/D...
2020-02-23 23:27:57
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转载 实际惯导的初始对准精度分析方法
根据惯导系统的极限对准精度公式，失准角误差为： phiE=-DnN/g; phiN=DnE/g; phiU=EnE/(wie*cos(L))。其中DnE,DnN,EnE分别是等效东向...
2020-02-21 13:46:42
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转载 在俯仰角90时计算欧拉角的方法
由姿态矩阵计算欧拉角，在俯仰角接近90度时，方位和横滚角可能出现剧烈跳动，以下给出一种解决方法（摘自张天光译,捷联惯性导航技术,P32） ...
2020-02-21 13:38:27
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The Fiber-Optic Gyroscope
2018-11-02
空空如也
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