实际惯导的初始对准精度分析方法

    根据惯导系统的极限对准精度公式，失准角误差为：
                      phiE=-DnN/g;    phiN=DnE/g;    phiU=EnE/(wie*cos(L))。
其中DnE,DnN,EnE分别是等效东向、北向加计偏值和东向陀螺零漂；g,wie,L是重力大小、地球自转角速率和纬度。
    这里的偏值和零漂主要包括逐次启动常值和一次启动稳定性两部分。
1）逐次启动的测试，可以将惯导放置在一个固定的平台上几天始终保持不动，每天开机一次，测试1-2小时，去掉前面认为是启动过程中的一小段数据不用，再每个轴传感器求平均作为一个数据，最后将几天（6-7天以上）的数据求方差，就得到6只传感器的逐次启动偏值/零漂。如果心急的话每隔几小时开机一次也凑合。

2）一次启动漂移测试，测试时惯导也需保持不动，测试时间长短与对准时间长短要求有关，如果要估计10min的初始对准效果（5min/20min/30min等类似），就采集10min的6-7倍长度以上的数据（多一点也更好）。采完数据后，再计算10min的方差，即每10min平均作为一个数据，求每个传感器的6-7个（或更多）数据之间的方差。这与通常所说的激光陀螺的100s方差或光线陀螺的10s方差计算方法是完全一样的，只不过估计对准精度时不用百秒方差或十秒方差，而直接使用与对准时间一样秒数的方差。

  
一般对准精度估计主要针对方位误差分析。设1）中陀螺的方差为EnE1、2）的为EnE2，若两者相互独立，则有EnE=sqrt(EnE1^2+EnE22)，从而就可以得到对准的方位误差方差了：phiU=EnE/(wie*cos(L))。当然三只陀螺的漂移不一定一样，但三个都各分别算一下的话，假设其中某一个陀螺恰好位于正东向，就知道大概的对准精度了。

   讨论：

1）如果陀螺中存在漂移趋势向，对准精度可能更糟糕。

2）如果采用基于速度量测Kalman滤波精对准，基座晃动角度大的话，极端如绕方位转动180度，则有可能提高东向陀螺漂移的可观测性，最理想情况是能消除EnE1的影响，但EnE2的影响是不可能减弱的。

3）如果惯性器件动态性能不好或标定效果不好，晃动、振动或转动等情况下的初始对准精度会比纯静基座时更差。很简单的验证办法是，比较静基座和晃动基座下的纯惯导精度，如果后者比前者差很多（比如差1.5倍以上），那就可以断定是惯性器件动态性能或标定没做好。在动基座下对准要相信一个理念：没有好的纯惯导就绝对不可能有好的初始对准结果，因为Kalman滤波只能从速度误差中辨识出方位失准角，速度误差波动太大方位估计精度必然不好。

4）Kalman滤波精对准过程中，加速度计偏值的趋势项对方位精度也是有些不良影响的，见我的博士后报告P38，加速度计启动性能不好是值得引起重视的。

5）在纯静基座下，等效东向陀螺不可观，解析对准方法 能够达到极限精度、精度最高（方位精度受加速度计的影响最小），也就是说其它方法不可能比它还高（不是只比较一个样本存在偶然性，应该是统计结果），否则就是错误的方法。这本是不用特别指出的1+1=2的最基本原则，但竟有文章经过一系列复杂的推导倒腾和仿真得出了1+1=1.5，无需看过程，结果肯定是错的。

6）“使用时间序列（或其他方法）对陀螺随机漂移进行建模，显著提高了初始对准精度”，对于这种说法表示怀疑，夸大了建模的作用。

7）当然前面还没有详细讨论对准精度的不圆度和航向效应问题。激光陀螺的航向效应一般不明显，但光纤陀螺如果磁屏蔽不好，受地磁影响会存在航向效应。