Arduino Uno控制直流电机

Arduino Uno控制直流电机

这是我本科毕业设计的部分内容，之前回答别人相关问题时留下了QQ号，这几年总有人加我问相关的问题。今天也有一个本科生咨询，趁这个机会，就把相关资料贴出来吧。
其实，三年前的东西都已经记不清楚了。研究生没有做硬件，相关的都快看不懂了！为了让大家看得懂程序，将总的系统设计思路贴出来，如下：

整个系统是实现“太阳能智能控制环保路灯控制器设计”，主要是用直流电机控制太阳能电池板转动，确保其在每个时间段能够实现最高的发电效率，仿向日葵实现东西转动。
Arduino Uno手册上有其关于控制直流电机的详细介绍，如果仔细阅读，实现起来很简单的。可以结合本文的系统，对其进一步理解，则可以编写响应的代码。

主程序

//#include
int pinI1=8;
int pinI2=9;
int pinI3=2;
//int pinI4=3;
int pinI5=4;
//int pinI6=5;
//int pinI7=6;
int speedin=11;
volatile int state=LOW;
void setup()
{
pinMode(pinI1,OUTPUT);
pinMode(pinI2,OUTPUT);
pinMode(pinI3,