arduino直流电机

直流电机（DC）

这一期我们来学习如何控制直流电机。
需要材料：Arduino UNO
直流电机——本文以12V额定电机为例
电机驱动——本文以L298N为例
直流电机顾名思意，即可以将直流电转化成机械能的电机，其具有良好的调速性，直流电机的种类又分为许多种，主要由定子与转子组成。市面上常见的直流电机有很多，我们常用的有370电机等。

接线图如下

L298N是一款常用的电机驱动器可用于驱动直流电机以及步进电机，内置L298N双H桥直流电机驱动芯片，可采用5—7V电压逻辑驱动，同时板载5V供电可以给UNO板供电，如上图所示以电机输出A为例，可连接两个电机的两个两相，利用PWM调速。控制方向有两种形式：

1. 使能控制即利用逻辑输入控制电机正反转，通过通道使能控制电机转速；将控制电机A的两个逻辑输出定义为intputA_1,INTPUTA_2，通道使能A定义为inputAspeed。
   digitalWrite(intputA_1,HIGH);
   digitalWrite(intputA_2,LOW)；
   analogWrite(inputAspeed,155);即电机以（（（155/255）12）/12）（电机额定转速）的速度前转。
   digitalWrite(intputA_2,HIGH);
   digitalWrite(intputA_1,LOW);
   analogWrite(inputAspeed,155);即电机以（（（155/255）12）/12）（电机额定转速）的速度后转。
   具体程序如下：

int inputA_1=8;     //（左电机前进(1)）数字8即为8号引脚
int inputA_2=9;     //左电机后退(2)
int speedA=10;
void setup() 
{  pinMode(inputA_1,OUTPUT); // PIN 8 (PWM) 
 pinMode(inputA_2,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)  
   pinMode(speedA,OUTPUT); // PIN 10 (PWM) }
   void go(int SpeedA)
   {  if(SpeedA>=0)
   {//正转  digitalWrite(inputA_1,HIGH);
     digitalWrite(inputA_2,LOW);  }else//反转
       {      digitalWrite(inputA_2,HIGH);  
       digitalWrite(inputA_1,LOW);    }     
        analogWrite(speedA,SpeedA);  
         }void loop()
          {go(155);//电机以（（（155/255）*12）/12）*（电机额定转速）正转
          go(-155);//电机以（（（155/255）*12）/12）*（电机额定转速）反转}`

2. 非使能控制即将使能通道与5V短接（如上图所示），通过调节两个逻辑输入引脚的电压差来调节电机转速，一般来说我们会将其中一个引脚设置为高电平，通过设置两个引脚的电压高低来控制电机正反转。
   digitalWrite(intputA_1,HIGH);
   analogWrite(intputA_2,155);即电机以（（（155/255）12）/12）（电机额定转速）的速度前转。
   digitalWrite(intputA_2,HIGH);
   analogWrite(intputA_1,155);即电机以（（（155/255）12）/12）（电机额定转速）的速度后转。
   具体程序如下：

 int inputA_1=8;     //（左电机前进(1)）数字8即为8号引脚
 int inputA_2=9;     //左电机后退(2)
 void setup() {  
 pinMode(inputA_1,OUTPUT); // PIN 8 (PWM) 
  pinMode(inputA_2,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
  }
  void go(int SpeedA){  
  if(SpeedA>=0){//正转  
  digitalWrite(inputA_1,HIGH);  
  analogWrite(inputA_2,SpeedA); 
   }else//反转  
   {    SpeedA=0-SpeedA;  
       digitalWrite(inputA_2,HIGH); 
        analogWrite(inputA_1,SpeedA); 
           }  
           }
           void loop()
            {go(155);//电机以（（（155/255）*12）/12）*（电机额定转速）正转
            go(-155);//电机以（（（155/255）*12）/12）*（电机额定转速）反转
            }

当然可以使用其他的模块来驱动电机例如TB6612。这些需要同学自己去探索。