1.转到gazebo的world目录下
cd /usr/share/gazebo-9/worlds
2.修改empty.world的权限
sudo chmod -R 777 empty.world
3.编辑empty.world文件
gedit empty.world
4.将ROBO文件内容复制进empty.world,保存退出
5.launch文件中关于world字段书写
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"/>