ALOAM 学习篇---在Ubuntu18.04上运行ALOAM

首先要在系统中安装Ceres 1.14

下载Ceres
百度网盘链接
解压文件
因为Ubuntu无法直接解压.zip类型的文件 所以需要先安装一个工具

sudo apt-get install unzip

后可直接解压文件

unzip    xxxxx.zip

安装依赖项

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

若出现无法定位软件包的问题 可以通过换源来解决

//第一步，打开sources.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list
//第二步，将下面的源粘贴到最上方sources.list
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe 
//第三步，更新源
sudo apt-get update
//第四步，重新输入依赖项安装命令安装依赖项
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

编译并安装ceres-solver-1.14.0

1. 在文件夹内新建文件夹build 并进入

   cd ceres-solver-1.14.0 
   mkdir build
   cd build
   

2. 在build文件夹中运行如下命令

   cmake ..
   make
   sudo make install
   

至此ceres1.14.0安装完成

编译并运行ALOAM文件

1. 为ALOAM软件包创建工作空间

   mkdir ALOAM
   cd ALOAM
   mkdir src
   

2. 将下载好的代码放入src目录下

3. 编译

   cd ALOAM
   catkin_make
   

4. source工作空间到最上层

   source devel/setup.bash 
   

5. 启动launch文件

   	roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch
   

启动下载的数据集

如果没有合适的数据集的话这里提供一个

rosbag play xxx.bag

运行成功效果图

参考博文：https://blog.csdn.net/Coderii/article/details/87601836?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=Ubuntu18.04%E5%AE%89%E8%A3%85cere&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-0-87601836.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187