【永磁同步电机（PMSM）】 1. 基本结构与工作原理

【永磁同步电机（PMSM）】 1. 基本结构与工作原理

永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）的工作原理是，定子通交流电产生旋转磁场，转子为永磁体，定子产生的磁场带动永磁体旋转，转速为同步转速。

PMSM 最大的优势就是交流电能量由直流提供，可以对电机进行精确控制，而且解决了电刷带来的寿命问题。

1. PMSM的基本结构

1.1 电机的分类

• 直流电机
• 交流异步电机
  • 交流感应电机：单相异步电机，三相异步电机，罩极异步电机。
  • 交流换向电机：单相串励电机，交直两用电机，推斥电机。
• 交流同步电机
  • 永磁同步电机：以永磁体提供励磁。
  • 磁阻同步电机：利用转子上直轴和交轴方向磁阻不等产生磁阻转矩而工作。
  • 磁滞同步电机：由磁滞材料转子与定子旋转磁场作用产生的磁滞转矩运行。

1.2 永磁同步电机（PMSM）的结构

永磁同步电机由两个关键部件组成，即一个多极化永磁转子和带有适当设计绕组的定子。

• 定子采用叠片结构，定子中装有三相交流绕组
• 转子可做成实心，也可用叠片叠压，转子上装有永磁体材料。

根据电机转子上永磁材料所处位置的不同，永磁同步电机可以分为表贴式与内置式两种结构形式。

• 表贴式转子的磁路结构简单，制造成本低，但由于其表面无法安装启动绕组，不能实现异步起动。
• 内置式转子的永磁体置于转子内部，磁路结构主要有径向式、切向式和混合式3种。

典型的永磁同步电机结构包括一个定子（图1），定子支撑三个以星形或三角形配置连接的绕组/线圈，这些绕组/线圈由交流电源供电。这些绕组/线圈放置在磁极靴周围，磁极靴迫使通过线圈的交流电流产生的磁通量沿特定路径流动，以最大限度地提高电机效率。

永磁同步电机的转子（图2）通常由安装在表面（SPM）或转子内部（IPM）的永磁体和将扭矩传递到各种设备的钢轴组成。

旋转电机转子的关键是能够在定子中产生如图3所示的旋转磁场。产生旋转磁场的最常见方法是用交流电流给线圈通电。如果三相平衡电流系统通过由三个绕组/线圈组成的系统，这些绕组/线圈在空间上以120度的间隔分布，那么产生的磁场将以与三相交流电流相同的频率旋转。

如果我们简化定子线圈和磁轭内部发生的物理过程，而不是连续的交流电流波形，我们只选择6个兴趣点，那么就可以很容易地看到产生的磁通量矢量是如何与交流电流系统同步地改变方向的。

1.3 永磁同步电机（PMSM）的原理

永磁同步电机的工作原理是基于电磁感应和永磁体磁场的相互作用。具体来说，当三相电流通入定子的三相对称绕组中时，产生一个幅值大小不变的旋转磁动势，与转子上的永磁体磁场相互作用，产生推动电机旋转的电磁转矩，带动永磁体旋转。

当三相电流通入永磁同步电机定子的三相对称绕组中时，电流产生的磁动势合成一个幅值大小不变的旋转磁动势。由于其幅值大小不变，这个旋转磁动势的轨迹便形成一个圆，称为圆形旋转磁动势 F。

$$F=\frac{3}{2}{F}_{\varphi l}=\frac{3}{2}\ast 0.9k\ast \frac{NI}{P}$$

式中，F 为圆形旋转磁动势，(T・m)；Fφl 为单相磁动势的最大幅值，(T・m)；k 为基波绕组系数；p 为电机极对数；N为每一线圈的串联匝数；I 为线圈中流过电流的有效值。

由于永磁同步电机的转速恒为同步转速，因此转子主磁场和定子圆形旋转磁动势产生的旋转磁场保持相对静止。两个磁场相互作用，在定子与转子之间的气隙中形成一个合成磁场，它与转子主磁场发生相互作用，产生了一个推动或者阻碍电机旋转的电磁转矩Te，即：

$$Te=k\ast B_R\ast B_{net}\ast sin\theta$$

式中，Te 为电磁转矩，(N・m)；$\theta$ 为功率角，rad；$B_R$ 为转子主磁场，T；$B_{net}$ 为气隙合成磁场，T。功率角指转子主磁场与气隙合成磁场之间的夹角。

由于气隙合成磁场与转子主磁场位置关系的不同，永磁同步电机既可以运行于电动机状态也可以运行于发电机状态。当气隙合成磁场滞后于转子主磁场时，产生的电磁转矩与转子旋转方向相反，这时电机处于发电状态；当气隙合成磁场超前于转子主磁场时，产生的电磁转矩与转子旋转方向相同，这时电机处于电动状态。

2. PMSM 与 BLDC 的比较

永磁同步电机（Permanent magnet Synchronous Motor, PMSM)和无刷直流电机（Brushless Direct Current Motor, BLDC）都属于永磁电机：转子由永磁体组成基本结构，定子安防有多相交流电绕组，都是永磁铁转子和定子的交流电产生的磁场相互作用产生电机的转矩，绕组中定子电流须与转子位置反馈同步。

PMSM与BLDC的区别在于反电动势，BLDC反电动势为梯形波，PMSM反电动势为正弦波。

• 运行电流不同：为产生恒定电磁转矩，PMSM为正弦波定子电流，BLDC为矩形波电流。
• 定子绕组分布不同， PMSM采用短距分布绕组，有时也采用分数槽或正弦绕组，以进一步减小纹波转矩；BLDC采用整距集中绕组。
• 永磁体形状不同， PMSM永磁体形状呈抛物线形，在气隙中产生的磁密尽量呈正弦波分布；BLDC永磁体形状呈瓦片形，在气隙中产生的磁密呈梯形波分布。
• 运行方式不同， PMSM采用三相同时工作，每相电流相差120°电角度，要求有位置传感器。BLDC采用绕组两两导通，每相导通120°电角度，每60°电角度换相，只需要换相点位置检测。

BLDC 的优点是易于控制。PMSM的正弦控制器比 BLDC 的梯形控制器更为复杂，成本也更高。PMSM的优点是减少了电流波形中的噪声和谐波。

说明：反电动势是指由反抗电流通过趋势的电动势，本质属于感应电动势。电机转动时，线圈中会产生感应电动势——有削弱电源电动势的作用，即为反电动势——阻碍线圈的转动。
反电势反应整个电机磁场分布的参数，由电机设计中的电磁设计决定，即定子线圈绕组的设计（产生定子磁场）和转子磁钢分布设计（产生转子磁场）决定了反电势，尤其是定子绕组设计。

PMSM 和 BLDC 设计上和控制上的区别如下：

• 转矩波动
  转矩脉动是机电伺服系统的最大问题，它直接影响精确的位置控制和高性能的速度控制很困难。在低速和直接驱动应用中， 转矩波动将严重影响系统性能，将使系统的精度和重复性恶化。
  PMSM和BLDC都存在转矩脉动问题，转矩脉动主要由以下原因造成：齿槽效应和磁通畸变、电流换相引起的转矩及机械加工制造引起的转矩。
• 功率密度
  功率密度受电机散热能力即电机定子表面积的限制。对于永磁电机， 绝大多数的功率损耗产生在定子，包括铜耗、涡流损耗和磁滞损耗， 而转子损耗经常被忽略。所以对于一个给定的结构尺寸，电机损耗越小，允许的功率密度就越高。
  在相同的尺寸下， BLDC与PMSM相比，可以多提供15%的功率输出。如果铁耗也相同，BLDC的功率密度比PMSM可提高15%。
• 转矩惯量比
  转矩惯量比指的是电机本身所能提供的最大加速度。BLDC可以比PMSM多提供15%的输出功率， 可以获得被PMSM多15%的电磁转矩。如果速度相同，那么BLDC的转矩惯量比要比PMSM大15%。
• 位置检测
  BLDC中每一时刻只有两相绕组导通， 每相导通120°电角度， 只要正确检测出这些换相点， 就能保证电机正常运行， 通常使用3个霍尔传感器。
  PMSM需要正弦波电流，电机工作时所有三相绕组同时导通， 需要连续的位置传感器， 最常见的是高精度的编码器。
• 电流检测：
  对于三相电动机，通常采用两个电流传感器。对于简易型无刷直流电机，可只采用一个电流传感器来检测母线的电流来降低成本。

3. PMSM 的力矩控制

电机控制的控制目标有位置控制、速度控制和力矩控制三种：
无论哪种控制目标，都要将力矩控制作为最内层的控制环；对于速度控制和位置控制，还需要相应的控制外环。

要控制一个电机，首先对被控对象的了解是必须的，定子三相上通过互差120度的交变电压以后，在定子铁芯上可以看到产生了旋转的磁场，在这个旋转的磁场作用下，与转子磁场产生力的作用，带动转子旋转。

电机力矩是如何产生的呢？力矩与电枢（定子）电流成正比。

电流是如何产生的呢？我们可以把电机的每一个绕组想象成一个在磁场中旋转的电阻+电感，如下面的等效电路：

假设电机开环运行，当给定电机定子三相一个互差120度的电压建立起旋转磁场以后，如果这个时候没有负载，电机会飞速的转动起来（空载），直到反电势和给定电压完全相等；此时定子绕组中的电流为仍然为0，可以将定子的旋转磁场假想（虚拟/等效）成一个绕着电机轴心旋转的磁铁，假想出来的这块磁铁的南极与转子磁铁的北极轴线相重合。

当转子上有了负载以后，根据牛顿运动定理，电机的转速必然会有一个减速的过程，这就意味着上述等效电路中的反电势降低，而在给定电压不变的情况下，剩下的那些电压就会在电阻中产生电流了。在那这一段减速的过程当中还发生了什么事情呢？因为被负载拖拽了一下，转子磁铁的轴心比虚拟出来的定子磁铁轴心要落后一个角度了，这个角度就是我们所谓的“功角”。

电机的力矩控制，就是通过一定的控制算法，去寻找一些开关管的组合来合成一个给电机定子的给定电压，这个电压抵消掉反电势后产生的电流所对应的力矩刚好与外部负载平衡。关于电机的矢量模型，互联网上可以找到各种各样的图。

电机的力矩控制当前存在的两个主要流派是磁场定向控制FOC和直接转矩控制DTC，当然这两种控制的算法从原理上说对所有的交流电机都适用，本文只是讲讲他们用于永磁同步电机控制的异同。

3.1 磁场定向控制（FOC）

磁场定向控制（Field Oriented Control, FOC）通常用于最大限度地提高 PMSM 三相电机的效率。

FOC控制理论最初于上世纪70年代由西门子的工程师提出。在上文中我们提到过可以把定子所产生的磁场虚拟成一个绕转子高速旋转磁铁。

定子磁势可分解为d轴磁势和q轴磁势，d轴磁势与转子磁势同轴，不能产生切向的力矩，但会影响永磁同步电机转子永磁体所产生的磁场；q轴与转子磁势相差90度，因而产生切向的力矩（类似两根垂直的条形磁铁所产生的相互作用力）。

FOC的控制的基本思路就是将三相静止ABC坐标系下的相关变量转换到旋转坐标系下（d，q）进行数学运算，控制改变d轴和q轴的电压达到控制d轴和q轴电流的目的。然而最终给电机三相的只能是静止坐标系下的电压，因此在控制算法中需要再次把dq轴的电压转换成ABC三相电压给驱动桥。即存在一个从物理模型 -> 数学模型 ->控制算法 ->物理模型的过程。

磁场定向控制的本质是将产生旋转磁场（图中的红色虚线箭头）的定子电流矢量（is）与转子扭矩轴对齐。为了使电机达到其峰值效率，定子绕组产生的磁通量必须与转子产生的磁通度成90度电角度。

FOC的输入：

• 电机的三相电流
  电机的三相电流可以采用两个电流传感器，也可以采用一个低边或高边的母线电流传感器，用分时采样电流重构的方法还原出三相电流。
• 电机的位置信号

FOC 包括以下控制模块：

• Clark-Park变换
• d轴和q轴的PI调节
• 反Clark-Park变换
• SVPWM

具体的控制过程：
（1）测量3相定子电流。这些测量可得到ia和ib的值，可以通过以下公式计算出ic：ia+ib+ic=0
（2）将3相电流变换至2轴系统。该变换将得到变量iα和iβ，它们是由测得的ia和ib以及计算出的ic值变换而来的。从定子角度来看，iα和iβ是相互正交的时变电流值。
（3）按照控制环上一次迭代计算出的变换角，来旋转2轴系统使之与转子磁通对齐。iα和iβ变量经过该变换可得到Id和Iq。Id和Iq为变换到旋转坐标系下的正交电流。在稳态条件下，Id和Iq是常量。
（4）误差信号由Id、Iq的实际值和各自的参考值进行比较而获得。
· Id的参考值控制转子磁通
· Iq的参考值控制电机的转矩输出
· 误差信号是到PI控制器的输入
· 控制器的输出为Vd和Vq，即要施加到电机上的电压矢量
（5）估算出新的变换角，其中Vα、Vβ、iα和iβ是输入参数。新的角度可告知FOC算法下一个电压矢量在何处。
（6）通过使用新的角度，可将PI控制器的Vd和Vq输出值逆变到静止参考坐标系。该计算将产生下一个正交电压值Vα和Vβ。
（7）Vα和Vβ值经过逆变换得到3相值Va、Vb和Vc。该3相电压值可用来计算新的PWM占空比值，以生成所期望的电压矢量。

3.2 直接转矩控制（DTC）

直接转矩控制（Direct torque control, DTC）

DTC 是上世纪80年代中期由德国学者Depenbrock教授提出。其基本思路是不再将定子侧的相关变量折算到转子的旋转坐标系下，放弃了矢量控制中电流解耦的控制思想 ，去掉了PI调节模块、反Clark-Park变换和SVPWM模块，转而通过检测母线电压和定子电流，直接计算出电机的磁链和转矩，并利用两个滞环比较器直接实现对定子磁链和转矩的解耦控制。

定子绕组本身就是一个传感器，直接测量感应出来的电压，定子电压直接积分就是磁通，电压就是磁场的微分，可以判断磁场的位置方向，这种方法称为直接转矩控制（DTC）。