认识uCOS-II（一）

我们以往的单片机裸机程序设计中，系统是由一个无限循环的主程序和中断处理程序组成，主程序用来顺序处理事件，中断程序负责处理一些需要急需处理的突发事件。在，遇到强干扰时，程序的运行经常会产生异常，出现出错、跑飞，甚至死循环的状况，造成系统崩溃。引入操作系统，会大大提高系统的稳定性，提高程序的开发效率。关于uCOS-II的详细介绍，可参阅相关书籍。本文主要记录了uCOS-II源码中的一些基本知识点，这对移植uCOS-II有一定先导作用。

1、ucos-ii中的任务

如果把ucos-ii系统下单片机系统程序看作一个进程，那么任务就类似于操作系统中的线程，各个任务负责各自模块的管理，ucos-ii系统通过对时间的管理，让单片机轮流处理各个任务。ucos-ii通过一个任务控制块链表实现系统中任务的管理，任务控制块结构如下：

/*
*********************************************************************************************************
*                       TASK CONTROL BLOCK
*********************************************************************************************************
*/

typedef struct os_tcb {
    OS_STK          *OSTCBStkPtr;   
     /* Pointer to current top of stack       */

    struct os_tcb   *OSTCBNext;      
    /* Pointer to next     TCB in the TCB list                 */
    struct os_tcb   *OSTCBPrev;             
    /* Pointer to previous TCB in the TCB list                 *

    INT16U           OSTCBDly;             
     /* Nbr ticks to delay task or, timeout waiting for event  */
    INT8U            OSTCBStat;    
    /* Task status */
  /* Task PEND status */
    INT8U            OSTCBPrio;            
     /* Task priority (0 == highest) */

    INT8U            OSTCBX;                
    /* Bit position in group  corresponding to task priority   */
    INT8U            OSTCBY;               
     /* Index into ready table corresponding to task priority  */
#if OS_LOWEST_PRIO <= 63
    INT8U            OSTCBBitX;            
     /* Bit mask to access bit position in ready table   */
    INT8U            OSTCBBitY;             
    /* Bit mask to access bit position in ready group  */
#else
    INT16U           OSTCBBitX;             
    /* Bit mask to access bit position in ready table  */
    INT16U           OSTCBBitY;            
     /* Bit mask to access bit position in ready group   */
#endif
} OS_TCB;

任务的几种状态：睡眠状态、就绪状态、运行状态、等待状态、中断服务状态。
几个常用的全局变量：

OS_TCB           *OSTCBCur;                       
 /* Pointer to currently running TCB         */
OS_EXT  OS_TCB           *OSTCBFreeList;                   
/* Pointer to list of free TCBs           */
OS_EXT  OS_TCB           *OSTCBHighRdy;                    
/* Pointer to highest priority TCB R-to-R   */
OS_EXT  OS_TCB           *OSTCBList;                       
/* Pointer to doubly linked list of TCBs    */
OS_EXT  OS_TCB           *OSTCBPrioTbl[OS_LOWEST_PRIO + 1];
/* Table of pointers to created TCBs   知道某个任务的优先级就可直接从数组中取出对应任务控制块了     */

OS_EXT  OS_TCB     OSTCBTbl[OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS];   
/* Table of TCBs                  */

2、任务优先级及就绪表的管理

ucos-ii 中任务优先级别也类似任务的标号，系统中任务的优先级必须不相同，优先级号越低，优先级别越高。系统中的任务切换，也是通过优先级别号来寻找最高优先级的就绪任务来运行。为了更好地解决就绪任务的管理问题，系统中引入了就绪管理表的概念。这里也涉及到两个全局变量（任务数目最高为63）：
INT8U OSRdyGrp; /* Ready list group */
INT8U OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE]; /* Table of tasks which are ready to run */

那么问题就来了，任务控制块中的任务优先级OSTCBPrio是怎样与就绪表对应上的呢？在任务切换时，我们如何快速地查找最高优先级别的任务运行呢？
先说第一个问题，任务创建时，给定一个优先级号（INT8U）prio的任务，很显然prio的bit5、bit4、bit3决定着 OSRdyGrp 的值，bit2、bit1、bit0决定着OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE] 的值，就有下面的计算公式：
OSRdyGrp |= 1 <<(prio>>3);
OSRdyTbl[prio>>3] |=1<<(prio&0x07);
清除就绪位则为：
OSRdyTbl[prio>>3] &=～（1<<(prio&0x07)）;
OSRdyGrp &= ～（1 <<(prio>>3)）;
ucosii 为了提高运算速度，采用了查表的形式：
OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio>>3]);
OSRdyTbl[prio>>3] |=OSMapTbl(prio&0x07);
清除就绪位
OSRdyTbl[prio>>3] |&=～OSMapTbl(prio&0x07);
OSRdyGrp &= ～OSMapTbl[prio>>3]);

INT8U const OSMapTbl[] ={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80};
需要注意的是，清除就绪位时，必须先清除优先级号在OSRdyTbl中的值后，才能清除OSRdyGrp中的值。这时我们看下OS_TCB定义的OSTCBX=prio&0x07 、OSTCBY = prio>>3、OSTCBBitX = OSMapTbl[prio&0x07]、OSTCBBitY = OSMapTbl[prio>>3]。

第二个问题，系统如何查找最高优先级别的就绪任务，通过顺序查找OSRdyTbl和OSRdyGrp对时间开销很大，ucosii引入了一张索引表来解决这一问题，列举如下：

/*
*********************************************************************************************************
*                                       PRIORITY RESOLUTION TABLE
*
* Note: Index into table is bit pattern to resolve highest priority
*       Indexed value corresponds to highest priority bit position (i.e. 0..7)
*********************************************************************************************************
*/

INT8U  const  OSUnMapTbl[256] = {
    0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,      
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       
    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0        
};

我们在查找最高优先级任务时，首先确定OSRdyGrp的8位中置位的最低位在哪位上，若bit2=1，bit1=1（OSRdyGrp = 6）则确定最高优先级任务的优先级号value of High prio OSRdyGrp = 0x01, OSUnMapTbl的作用就是通过映射整个就绪表分组值OSRdyGrp确定value of High prio OSRdyGrp，即OSUnMapTbl[6] = 1。同理，OSRdyTbl的确定也采用这种方法，优先级别确定算法如下：

 y    = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];    
 x    = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
 prio = (INT8U)((y << 3) + x);