PowerPMAC技术培训------1、PowerPMAC简介

PowerPMAC分类

Deltatau公司被欧姆龙收购后简称ODT
PMAC是Deltatau公司运动控制器的统称
PMAC又分为PowerPMAC系列和TurboPMAC系列两种，本系列文章为PowerPMAC技术培训
PowerPMAC：PowerUMAC、CK3M、CK3E
TurboPMAC：TurboUMAC、clipper、104

PowerPMAC简介

1、它是一种具有硬实时操作系统的通用嵌入式计算机
可以运行标准的C应用程序
2、一个内置的软件应用程序，用于专门的运动和机器控制
可以执行脚本语言控制器程序
序列运动程序
同步“PLC”程序
异步“PLC”程序
自动执行电机伺服和换相算法
3、机器接口电路
模拟量和数字量伺服接口
模拟量和数字量通用 I/O
工业网络接口（例如MACROTM 和 EtherCATTM）
现场总线接口（例如DeviceNetTM 和 ProfibusTM）
4、1 GHz的操作频率
Turbo PMAC最高240 MHz的操作频率
5、完整的32/64-bit 寄存器架构
Turbo PMAC是24/48-bit的寄存器架构
6、硬件 64-bit （双精度）浮点数计算
非常快的计算速度（ 是Turbo PMAC 浮点数的5倍以上）
巨大的动态范围和分辨率（是Turbo PMAC的100K倍以上）
7、支持更大的内存
最高2 GB DDR2 活动内存， 具有纠错功能
最高8 GB的内置闪存
U盘接口
SD卡接口
8、内置 USB 3.0，1Gbps 以太网接口
9、RS – 232 通讯接口
10、全实时操作系统 （具有Linux实时内核）
11、在实时Linux环境中运行的专用控制器
12、硬实时任务在中断上运行
相位：电机换相和电流环
伺服：插值，位置/速度环
实时：运动程序，前台PLC程序
11、其他任务在通用操作系统中运行
后台PLC，状态更新，命令处理
12、用于实时操作系统，通用操作系统和主机通讯的共享内存访问
13、完整的文件管理系统
程序，表，采集的数据等可以作为文件传输和存储

PowerPMAC优势

1、更快的计算速度
2、更高的精度
3、更强的伺服电机控制
4、扩展的滤波器函数 （7阶多项式）
5、更强的数学函数 （例如矩阵运算）
6、升级的和免费的软件工具 （例如 IDE）
7、更多的电机数量（最多256）
8、更多的坐标系统数量 （最多128）
9、更简单和更直观的数据结构 （例如 Motor[1].JogSpeed）
10、更容易在线操作多轴指令 （例如 #1…16HM）
11、扩展的补偿表，尺寸大小和插值方法
12、C语言程序逻辑 （IDE内置GNU交叉编译器）
13、增强和扩展的脚本数学/逻辑 （类似C语言而不是类似于BASIC语言）
14、能够在没有命令序列的情况下从任何地方调用程序或子程序
15、不需要命令序列就能够直接从PLC中jog电机（例如 Jog1+）

PowerPMAC功能

1、执行同步顺序运动程序 (仅脚本语言)
2、执行实时和异步PLC程序 (脚本语言和C语言)
3、执行运动学变换
4、计算指令电机轨迹
5、处理反馈和主位置数据
6、电机伺服环(位置/速度)闭环
7、计算补偿表校正
8、提供所需寄存器的同步数据采集
9、执行电子相位变换
10、电机电流环闭环
11、执行安全检查，状态更新，和一般的内务管理
12、响应来自主机的在线命令
13、执行独立的C语言应用程序

PowerPMAC优先级

优先级时间轴如下图所示：

位置捕捉/比较中断服务程序 （ISR）

可选功能，在捕捉/比较事件时生成中断
在实时程序Cusrcode.c中调用CaptCompISR
最高优先级中断

相位中断 – 频率由伺服/MACRO IC设置 （默认9 kHz）

电机相位变换
电机电流环闭环
相位数据采集

伺服中断 – 频率由伺服/MACRO IC设置 （默认2.25 kHz）

编码器转换表处理
轨迹更新(细插补)
补偿表计算
位置/速度伺服环闭环
高优先级的安全和状态检查
伺服数据采集

实时中断 – 频率由Sys.RtIntPeriod设置 （默认2.25 kHz）

运动程序的计算
分段计算：粗插补，运动学，前瞻
前台脚本PLC程序计算
前台C PLC程序计算
中优先级的安全和状态检查

后台任务（当所有的中断任务已经完成）

Power PMAC计划的后台任务周期
一次扫描一个激活的后台脚本PLC程序
一次扫描所有激活的后台C PLC程序
后台状态和内务更新
释放到Linux通用操作系统
Linux通用操作系统任务
用户C语言独立应用程序
操作系统任务
在Power PMAC计划任务和通用操作系统任务之间分配时间
计划的后台任务周期之间的“睡眠”周期用于通用操作系统任务
可变睡眠时间 – 0.25 msec 到10.0 msec – 由Sys.BgSleepTime设置 (时间单位µsec)
当Sys.BgSleepTime = 0.0时默认睡眠时间1msec
只有在CPU的时间分配出现问题时才会修改此默认值