各种PID算法的整理和总结

PID算法算是控制系统中最常用的算法之一，由于控制系统的特点不同，对PID响应速度和稳定性的要求也不同。为了适应要求，特学习整理了以下几种PID算法，基础部分不再赘述，只整理各种PID不同之处。有不正确的地方还请大家多多指正~

位置式PID

位置式PID是将每次误差进行累加作为积分，运算量较大，且每次输出均与过去的状态有关。 缺点为可能引起大幅度超调。

增量式PID

增量式PID积分时只对当前误差进行积分，运算量相对较小。

积分分离式PID

为了消除稳态误差，常在PID控制中引入积分环节。但在启动、结束或大幅度更改设定值时，积分输出可能会引起较大超调甚至震荡，所以采用了积分分离输出，即在误差较大时屏蔽积分环节，当误差小于一定范围时，引入积分控制，使得偏差较大时确保响应速度 偏差较小时确保精度。

变速积分PID

变速积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应，偏差越大，积分越慢，反之则越快。

不完全微分PID

微分作用很容易引进高频干扰，可以串接一个低通滤波器来抑制高频影响，改善了系统的动态性能，提高了系统的控制精度。又可理解为用实际PD环节代替理想PD环节，使微分作用对于偏差的变化不会有太大反应，单独对微分项进行低通滤波，提高对噪声的抑制能力。

微分先行PID

在设定目标点后，目标位置一般会发生阶跃改变，为了消除目标值突然变化带来的抖动，可对测量值进行微分作用，使得设定值的调整变得缓和。