PID算法算是控制系统中最常用的算法之一,由于控制系统的特点不同,对PID响应速度和稳定性的要求也不同。为了适应要求,特学习整理了以下几种PID算法,基础部分不再赘述,只整理各种PID不同之处。有不正确的地方还请大家多多指正~
位置式PID
位置式PID是将每次误差进行累加作为积分,运算量较大,且每次输出均与过去的状态有关。 缺点为可能引起大幅度超调。
增量式PID
增量式PID积分时只对当前误差进行积分,运算量相对较小。
积分分离式PID
为了消除稳态误差,常在PID控制中引入积分环节。但在启动、结束或大幅度更改设定值时,积分输出可能会引起较大超调甚至震荡,所以采用了积分分离输出,即在误差较大时屏蔽积分环节,当误差小于一定范围时,引入积分控制,使得偏差较大时确保响应速度 偏差较小时确保精度。
变速积分PID
变速积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速度,使其与偏差大小相对应,偏差越大,积分越慢,反之则越快。
不完全微分PID
微分作用很容易引进高频干扰,可以串接一个低通滤波器来抑制高频影响,改善了系统的动态性能,提高了系统的控制精度。又可理解为用实际PD环节代替理想PD环节,使微分作用对于偏差的变化不会有太大反应,单独对微分项进行低通滤波,提高对噪声的抑制能力。
微分先行PID
在设定目标点后,目标位置一般会发生阶跃改变,为了消除目标值突然变化带来的抖动,可对测量值进行微分作用,使得设定值的调整变得缓和。