ROS系统架构概念及相关命令行汇总

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相关资料来源于实验楼 wiki等教程以及《ROS机器人程序设计(原书第二版)》

ROS相关概念

• 节点(node)：可执行文件 用于与其他节点通信
• 消息(message)：数据类型 订阅或发布到一个话题
• 话题(topic)：节点发布消息到话题 也可以订阅话题接收消息可以使用TCP/IP和UDP传输 ROS默认TCPROS UDPROS低延迟高效率 但可能产生数据丢失 适合于像远程操控的任务
• 节点管理器(master)：ROS名称服务(比如帮助节点找到彼此) 通常使用roscore命令运行
• 服务(service)：节点之间通讯的另一种方式 服务允许节点发送请求(request)并获得一个相应(response)
• rqt_console：属于ROS日志框架(logging framework)的一部分 用来显示节点的输出信息

• nodelet：另一种类型的节点 这类特殊节点可以在单个进程中运行多个节点 每个nodelet为一个线程(轻量级线程) 可以在不使用ROS网络的情况下与其他节点通信 节点通信效率更高 nodelet对摄像头和3D传感器这类数据传输量非常大的设备特别有用

• 消息(msg)：msg文件是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本 每行声明一个数据类型和变量名

• 服务(srv)：一个srv文件描述一项服务 包含请求和响应两个部分 由—分隔
• 消息记录包(bag)：保存和回放ROS消息数据的文件格式
• 功能包(package)：软件组织的基本形式 具有用于创建ROS程序的最小结构和最小内容 包含节点、配置文件等
• 功能包清单(package manifect)：由package.xml的文件管理<