【记录读论文时遇到的一些算法3】—— Vector Dot Product & Vector Cross Product

1. 点乘

点乘(Dot Product) 的结果是 点积，又称数量积 或 标量积（Scalar Product）。

假设空间中有两个向量: $\vec{a}=\left(x_1,y_1,z_1\right)，\vec{b}=\left(x_2,y_2,z_2\right)，\vec{a}$ 与 $\vec{b}$ 之间夹角为 $\theta$ 。

从代数角度看，点积是对两个向量对应位置上的值相乘再相加的操作，其结果即为点积。
$$\vec{a}\cdot \vec{b}=x_1{x}_2+y_1{y}_2+z_1{z}_2$$
从几何角度看，点积是两个向量的长度与它们夹角余弦的积。
$$\vec{a}\cdot \vec{b}=|\vec{a}||\vec{b}|\cos \theta$$

几何意义

点乘的结果表示$\vec{a}$ 在 $\vec{b}$ 方向上的投影与 $|\vec{b}|$ 的乘积，反映了两个向量的相似度，结果越大越相似。基于结果可以判断这两个向量是否是同一方向，是否正交垂直，具体对应关系为:

1. $\vec{a}\cdot \vec{b}>0$ 则方向基本相同，夹角在 $0^{\circ }$ 到 $90^{\circ }$ 之间
2. $\vec{a}\cdot \vec{b}=0$ 则正交，相互垂直
3. $\vec{a}\cdot \vec{b}<0$ 则方向基本相反，夹角在 $90^{\circ }$ 到 $180^{\circ }$ 之间

点乘代数定义推导几何定义： (常用来求向量夹角)

设 $\vec{a}$ 终点为 $A\left(x_1,y_1,z_1\right)，\vec{b}$ 的终点为 $B\left(x_2,y_2,z_2\right)$，原点为 $O$ ，则 $\overrightarrow{AB}=\left(x_2-x_1,y_2-y_1,z_2-z_1\right)$
在 $△OAB$ 中，由余弦定理得:
$$|\overrightarrow{AB}{|}^2=|\vec{a}{|}^2+|\vec{b}{|}^2-2|\vec{a}||\vec{b}|\cos \theta$$
使用距离公式进行处理，可得:

$$|\vec{a}||\vec{b}|\cos \theta =\frac{x_1^2+y_1^2+z_1^2+x_2^2+y_2^2+z_2^2-\left[{\left(x_2-x_1\right)}^2+{\left(y_2-y_1\right)}^2+{\left(z_2-z_1\right)}^2\right]}{2}$$
去括号后合并，可得:
$$|\vec{a}||\vec{b}|\cos \theta =x_1{x}_2+y_1{y}_2+z_1{z}_2=\vec{a}\cdot \vec{b}$$
根据上面的工式可计算 $\vec{a}$ 与 $\vec{b}$ 之间的夹角:
$$\theta =\arccos \left(\frac{\vec{a}\cdot \vec{b}}{|\vec{a}||\vec{b}|}\right)$$

2. 叉乘

叉乘（Cross Product） 又称 向量积（Vector Product）。

在空间中有两个向量: $\vec{a}=\left(x_1,y_1,z_1\right)，\vec{b}=\left(x_2,y_2,z_2\right)，\vec{a}$ 与 $\vec{b}$ 之间夹角为 $\theta$ 。

从代数角度计算:
$$\vec{a}\times \vec{b}=\left(y_1{z}_2-z_1{y}_2,z_1{x}_2-x_1{z}_2,x_1{y}_2-y_1{x}_2\right)$$
从几何角度计算: ( $\vec{n}$ 为 $\vec{a}$ 与 $\vec{b}$ 所构成平面的单位向量)
$$\vec{a}\times \vec{b}=|\vec{a}||\vec{b}|\sin \theta \vec{n}$$
其运算结果是一个向量，并且与这两个向量都垂直，是这两个向量所在平面的法线向量。使用右手定则确定其方向。

几何意义

如果以向量 $\vec{a}$ 和 $\vec{b}$ 为边构成一个平行四边形，那么这两个向量外积的模长与这个平行四边形的面积相等。

参考文章

[1] https://zhuanlan.zhihu.com/p/359975221 (向量点乘与叉乘的概念及几何意义)