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原创 ORB-SLAM

〇、算法概述 1. 地图初始化。 2. 追踪:1)ORB特征提取;2)初始位姿估计/重定位;3)局部地图追踪;4)关键帧判别。 3. 局部建图:1)关键帧插入;2)地图点剔除;3)地图点创建;4)局部光束平差法优化;5)关键帧剔除。 4. 回路闭环:1)回路判别;2)相似变换估计;3)回路...

2020-02-03 11:10:40

阅读数 28

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原创 git常见指令列表

名称 参数 作用 git init 初始化当前目录,使之成为一个Git可以管理的目录。 git clone <url> 把仓库从远程拷贝到本地,url为远程仓库的地址。 git remote add <name> <...

2019-08-11 10:45:08

阅读数 25

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原创 如何定义AWS DynamoDB的客户端?

namespace Auth = Aws::Auth; namespace AWSCredentials = Auth::AWSCredentials; namesapce Client = Aws::Client; namespace ClientConfiguration = Client::...

2019-07-10 11:10:19

阅读数 37

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原创 如何读取rosbag中的标准消息?(C++)

#include <rosbag/bag.h> #include <rosbag/view.h> #include <std_msgs/Int32.h> #include <std_msgs/String.h> #include <boost...

2019-07-03 15:57:23

阅读数 714

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原创 如何订阅并保存rosbag中的点云消息?(C++)

#include "pcl/io/pcd_io.h" #include "pcl/point_cloud.h" #include "pcl/point_types.h" #include "pcl_conversions/pcl...

2019-06-26 17:42:26

阅读数 316

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原创 ROS

0. 启动ROS节点管理器、ROS参数服务器和rosout日志节点 roscore 1. 查找ROS软件包集/软件包的路径: rosstack find [软件包集] rospack find [软件包] 2. 获取ROS软件包集/软件包中的文件列表: rosls [软件包集/软...

2019-06-20 15:42:57

阅读数 27

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原创 拓扑排序

/** * Definition for Directed graph. * struct DirectedGraphNode * { * int label; * vector&lt;DirectedGraphNode *&gt; neighbors...

2018-08-26 15:22:38

阅读数 32

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原创 排序数组的两数之和

class Solution { public: /** * @param nums: an array of Integer * @param target: target = nums[index1] + nums[index2] * @return:...

2018-08-19 12:33:39

阅读数 133

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原创 字符串查找之Rabin Karp算法

本文承接《字符串查找之暴力匹配法》一文。        使用暴力匹配法查找字符串虽然简单直观,但是时间复杂度太高。对于字符串查找,被广泛接受的标准算法是KMP算法,其时间复杂度只有O(m+n)时间,但是KMP算法难以理解且没有普适性。本文将介绍的Rabin Karp算法,不但容易理解,而且可以达...

2018-08-12 18:28:19

阅读数 111

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原创 有效的回文字符串

问题描述:回文字符串的定义是,如果反转后的字符串和原字符完全相同(只考虑字符串中的字母和数字,并且忽略字母的大小写),那么该字符串即为回文字符串。        判断一个字符串是否为有效的回文字符串,应该使用相向双指针算法,即声明两个指针,分别指向第一个和最后一个字符。如果存在非字母或非数字的字...

2018-08-12 14:19:02

阅读数 38

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原创 字符串查找之暴力匹配法

问题描述:在长度为m的字符串source中,寻找长度为n的字符串target。如果source字符串中存在target字符串,则返回字符串target第一次在字符串source中出现的位置;如果不存在,则返回-1。        一个最朴素的想法是使用暴力匹配法:将source中的字符与targ...

2018-08-11 16:49:25

阅读数 466

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