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RSS订阅原创 基于最小二乘法的系统辨识
基于最小二乘法的系统辨识模型定义批处理最小二乘法系统辨识递归最小二乘法系统辨识带遗忘因子的递归最小二乘法系统辨识模型定义 考虑模型如下：A(z−1)y(k)=B(z1)u(k−d)+ξ(k)(1) A(z^{-1}) y(k) = B(z^{1})u(k-d)+ \xi(k) \tag{1}A(z−1)y(k)=B(z1)u(k−d)+ξ(k)(1)式中ξ(k)\xi(k)ξ(k)表示白噪声，且结构（阶数na,nbn_a,n_bna,nb及延迟ddd）已知，{A(z−1)=1+a1z−1+
2024-04-14 23:41:02
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原创 滑模控制学习笔记（六）
滑模控制学习笔记（六）等效滑模控制等效滑模控制器设计等效控制设计滑模控制设计仿真实例等效滑模控制 滑模控制率可由等效控制uequ_{eq}ueq和切换鲁棒控制uswu_{sw}usw构成。首先忽略不确定和干扰项，通过取s˙=0\dot s =0s˙=0得到等效项uequ_{eq}ueq，再令u=ueq+uswu = u_{eq}+u_{sw}u=ueq+usw使ss˙≤−η∣s∣s\dot s\leq-\eta|s|ss˙≤−η∣s∣成立，得到鲁棒项uswu_{sw}usw。等效滑模控制
2021-11-10 19:17:55
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原创 滑模控制学习笔记（五）
滑模控制学习笔记（五）基于连续切换的滑模控制双曲正切函数基于双曲正切函数的滑模控制仿真实例等效滑模控制等效滑模控制器设计等效控制设计滑模控制设计仿真实例基于连续切换的滑模控制 采用饱和函数虽然可以抑制抖振，但其并非连续函数，不适合对于切换函数需要求导的场合，采用双曲函数可代替不连续的饱和函数降低滑模控制中的抖振。双曲正切函数 双曲正切函数表达式如下：tanh(xϵ)=exϵ−e−xϵexϵ+e−xϵ, ϵ>0(1)tanh(\frac{x}{\epsilon})=\f
2021-11-10 13:43:02
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原创 滑模控制学习笔记（四）
滑模控制学习笔记（四）基于上界的滑模控制二级目录三级目录基于准滑动模态的滑模控制基于连续切换的滑模控制等效滑模控制基于上界的滑模控制二级目录三级目录基于准滑动模态的滑模控制基于连续切换的滑模控制等效滑模控制...
2021-11-08 14:11:09
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原创 滑模控制学习笔记（三）
滑模控制学习（三）基于趋近律的滑模控制几种典型的趋近律等速趋近律指数趋近律幂次趋近律一般趋近律控制器设计仿真实例基于趋近律的滑模控制几种典型的趋近律等速趋近律指数趋近律幂次趋近律一般趋近律控制器设计仿真实例...
2021-10-28 23:11:38
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原创 滑模控制学习笔记（二）
滑模控制学习（二）简单自适应系统实例系统描述滑模控制器设计simulink仿真电机模型搭建SMC控制系统搭建简单自适应系统实例系统描述 负载通过电机控制输入uuu来控制，动态模型如下Jθ¨(t)=u+d(t)(1)J\ddot \theta (t) = u + d(t) \tag{1} Jθ¨(t)=u+d(t)(1)其中，θ(t)\theta (t)θ(t)为角位置，J>0J > 0J>0为转动惯量，d(t)d(t)d(t)为干扰且满足∣d(t)∣<η|d(t)| <
2021-10-28 20:31:06
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原创 滑模控制学习笔记（一）
滑模控制学习笔记（一）滑模控制基本理论1、滑模变结构控制定义2、 滑模面的参数设计3、滑模消抖方式4、滑模变结构控制理论研究方向滑模控制基本理论\quad\quad滑模变结构控制在机器人、航空航天和伺服系统中有大量的应用，在这些领域中，被控对象都存在着严重的非线性，并且存在参数摄动或外界扰动和未建模动态。1、滑模变结构控制定义\quad\quad滑模变结构控制基本问题如下，设有一控制系统x˙=f(x,u,t)x∈Rn, u∈Rm, t∈R(1)\dot x = f(x,u,t
2021-10-28 15:30:49
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空空如也
空空如也
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