滑模控制学习笔记（五）

基于连续切换的滑模控制

  采用饱和函数虽然可以抑制抖振，但其并非连续函数，不适合对于切换函数需要求导的场合，采用双曲函数可代替不连续的饱和函数降低滑模控制中的抖振。

双曲正切函数

  双曲正切函数表达式如下：$$tanh(\frac{x}{ϵ})=\frac{e^{\frac{x}{ϵ}}-e^{-\frac{x}{ϵ}}}{e^{\frac{x}{ϵ}}+e^{-\frac{x}{ϵ}}},ϵ>0\text{\hspace{1em}(1)}$$其中$ϵ$决定了趋于极限的速度，双曲函数有以下两个特点：

1. $xtanh(\frac{x}{ϵ})\ge 0$
2. $0\le |x|-x\tanh (\frac{x}{ϵ})\le \mu ϵ,\mu =0.2785$

其函数图像如下：

基于双曲正切函数的滑模控制

  考虑被控对象:$$J\ddot{\theta }(t)=u(t)+d(t)\text{\hspace{1em}(2)}$$其中$J$为转动惯量，$\theta (t)$为角度，$u(t)$为控制输入，$d(t)$为外加干扰，且$|d(t)|\le D$。
  设计滑模函数：$$s(t)=ce(t)+\dot{e}(t)\text{\hspace{1em}(3)}$$跟踪误差及其导数为$$e(t)={\theta }_d(t)-\theta (t),\dot{e}(t)={\dot{\theta }}_d(t)-\dot{\theta }(t)\text{\hspace{1em}(4)}$$定义李雅普诺夫函数$$V=\frac{1}{2}{s}^2\text{\hspace{1em}(5)}$$则$$\dot{V}=s\dot{s}=s({\ddot{\theta }}_d+c\dot{e}-\frac{1}{J}(u+d))\text{\hspace{1em}(6)}$$基于双曲正切函数得到控制律$$u=J({\ddot{\theta }}_d+c\dot{e}+\eta s)+Dtanh(\frac{s}{ϵ})\text{\hspace{1em}(7)}$$将控制律带入$\dot{V}$得到$$s\dot{s}=-\eta s^2-\frac{s}{J}(d+Dtanh(\frac{s}{ϵ}))\text{\hspace{1em}(8)}$$根据双曲函数性质$$-Dstanh(\frac{s}{ϵ})\le -D|s|+D\mu ϵ\text{\hspace{1em}(9)}$$则$$s\dot{s}\le -\eta s^2+\frac{D\mu ϵ}{J}\text{\hspace{1em}(10)}$$根据上式求解$V$的微分方程$$\dot{V}=-2\eta V+\frac{D\mu ϵ}{J}\text{\hspace{1em}(11)}$$得到$$V(t)=c{e}^{-2\eta t}+\frac{D\mu ϵ}{2\eta J}\text{\hspace{1em}(12)}$$根据该解可以得到结论：

1. 当$t\to \infty$，$V\to \frac{D\mu ϵ}{2\eta J}$，可见系统存在稳态误差，误差大小取决于$D、ϵ、\eta$。
2. $V(t)$的收敛速度取决于$\eta$的大小，$\eta$越大，收敛速度越快。

仿真实例

  考虑被控对象：$J\ddot{\theta }(t)=u(t)+d(t)$。其中$J=10，{\theta }_d(t)=sint，d(t)=50sint$。初始状态设置为$[-0.5,0.8]$。
  控制器设计参数为$c=0.5,\eta =10,D=50,ϵ=0.02$，得到如下模型，其中SMC控制器函数如下：

function u = fcn(de,s,ddthd)
c = 0.5;
eta = 10;
D =50;
eps = 0.02;
J = 10;
u = J*(c*de+ddthd+eta*s)+D*tanh(s/eps);

其位置输出、控制律以及误差的相轨迹如下图所示：

通过观察相轨迹发现，误差并未在原点处，而是在一个近似的圆周上运动，这也就说明系统存在着稳态误差。