学习笔记 永磁同步电机数学基础

永磁同步电机的坐标系转换

  三项PMSM的三项电压相位依次滞后120°，呈正弦形式，可视为三个长度随时间变化，相位依次相差120°的矢量，其构成的电压矢量和可表示为实部+虚部的形式（Clark变换），也可以将旋转的电压矢量和表示为与转子具有固定相位差的形式（Park变换）。

Clark变换

  我们将$abc$三相构成的坐标系称为自然坐标系，$abc$分别表示三相永磁同步电机各项的电压，其表达式为：$$\begin{array}{rl}{u}_a& =U_{m}sin(\omega t)\\ u_b& =U_{m}sin(\omega t-\frac{2\pi }{3})\\ u_c& =U_{m}sin(\omega t+\frac{2\pi }{3})\end{array}\text{\hspace{1em}(1)}$$  将向量的实虚部分别定义为$\alpha -\beta$，定义$\alpha -\beta$坐标系为静止坐标系，其坐标关系如图所示
根据投影关系，我们可以计算投影分量$$\left[\begin{array}{c}{u}_{\alpha }\\ u_{\beta }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{u}_a\\ u_b\\ u_c\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(2)}$$根据投影分量我们可以计算和矢量$$\begin{array}{rl}{U}_{out}& =(u_a-\frac{1}{2}{u}_b-\frac{1}{2}{u}_c)+j(\frac{\sqrt{3}}{2}{u}_b-\frac{\sqrt{3}}{2}{u}_c)\\ & =\frac{3}{2}sin(\omega t)+j\frac{3}{2}cos(\omega t)\\ & =\frac{3}{2}{U}_m{e}^{j(\omega t-\frac{\pi }{2})}\end{array}\text{\hspace{1em}(3)}$$可以看到电压和矢量的幅值扩大了$3/2$倍，为了保证和矢量的幅值不变，需要将投影矩阵乘以系数$2/3$，得到自然坐标系$abc$到静止坐标系$\alpha -\beta$的变换矩阵，将其定义为clark变换$$T_{abc-\alpha \beta }=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(4)}$$
同理可以得到静止坐标系$\alpha -\beta 到$自然坐标系$abc$的变换矩阵，将其定义为clark反变换$$T_{\alpha \beta -abc}=\left[\begin{array}{cc}1& 0\\ -\frac{1}{2}& \frac{\sqrt{3}}{2}\\ -\frac{1}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(5)}$$

Park变换

  我们定义与电机转子方向相同的轴为直轴，也称为d轴；与转子方向正交的轴为交轴，也称为q轴，$d-q$轴构成的坐标系称为同步旋转坐标系，其图示如下

根据坐标旋转的变换矩阵，可以得到静止坐标系$\alpha -\beta$到同步旋转坐标系$d-q$的变换矩阵，将其定义为park变换$$T_{\alpha \beta -dq}=\left[\begin{array}{cc}cos{\theta }_e& sin{\theta }_e\\ -sin{\theta }_e& cos{\theta }_e\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(6)}$$同理可以得到同步旋转坐标系$d-q$到静止坐标系$\alpha -\beta$的变换矩阵，将其定义为park反变换$$T_{dq-\alpha \beta }=\left[\begin{array}{cc}cos{\theta }_e& -sin{\theta }_e\\ sin{\theta }_e& cos{\theta }_e\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(7)}$$
注：park变换中的${\theta }_e$为电角度，编码器测量角度为机械角度${\theta }_m$，其对应关系为${\theta }_e={\theta }_m{P}_n$，其中$P_n$为PMSM的极对数

变换示例

  假设三项电压分别为$$\begin{array}{rl}{u}_a& =50sin(100\pi t)\\ u_b& =50sin(100\pi -\frac{2\pi }{3})\\ u_c& =50sin(100\pi +\frac{2\pi }{3})\end{array}\text{\hspace{1em}(8)}$$经过clark变换及park变换分别得到如下结果

可以看到，$abc$自然坐标系中的三相电压经过clark变换到$\alpha -\beta$静止坐标系后变为相位差相差90°的两路正弦形式，$\alpha -\beta$静止坐标系经过park变换到$d-q$同步旋转坐标系后变为与反电动势大小相同的直流形式。
  通过clark+park变换可以将非线性的三相电压$u_a,u_b,u_c$转换为线性形式的$u_d,u_q$，既可以简化自然坐标系下的三项PMSM数学模型，又为电流环的闭环控制奠定了基础。

永磁同步电机的电压方程

  在对永磁同步电机电压方程建模时，为了简化分析，假设三相PMSM为理想电机，且满足以下条件：

• 忽略电机铁芯的饱和；
• 不计电机中的涡流和磁滞损耗；
• 电机中的电流为对称的三相正弦波电流。

自然坐标系下的电压方程

  根据以上假设和物理方程，可以得到自然坐标系下三相电压$u_a,u_b,u_c$的状态方程$$\left[\begin{array}{c}{u}_a\\ u_b\\ u_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}R& 0& 0\\ 0& R& 0\\ 0& 0& R\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]+\frac{d}{dt}\left[\begin{array}{c}{\psi }_a\\ {\psi }_b\\ {\psi }_c\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(9)}$$表示成向量形式为$${\mathbf{u}}_{\mathbf{abc}}=R{\mathbf{i}}_{\mathbf{abc}}+\frac{d}{dt}{\mathbf{\psi }}_{\mathbf{abc}}\text{\hspace{1em}(10)}$$其中$R$为三相绕组，$i_a,i_b,i_c$为三相电流，${\psi }_a,{\psi }_b,{\psi }_c$为磁链，其具体方程可以表示为$$\left[\begin{array}{c}{\psi }_a\\ {\psi }_b\\ {\psi }_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{m3}+L_{l3}& -0.5L_{m3}& -0.5L_{m3}\\ -0.5L_{m3}& L_{m3}+L_{l3}& -0.5L_{m3}\\ -0.5L_{m3}& -0.5L_{m3}& L_{m3}+L_{l3}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]+{\psi }_f\left[\begin{array}{c}cos({\theta }_e)\\ cos({\theta }_e-\frac{2\pi }{3})\\ cos({\theta }_e+\frac{2\pi }{3})\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(11)}$$其中$L_{m3}$为定子互感，$L_{l3}$为定子漏感。根据机电能量转换原理，电磁转矩$T_e$等于磁场储能对机械角${\theta }_m$的偏导，因此有$$T_e=\frac{1}{2}{p}_n\frac{\partial }{\partial {\theta }_m}({\mathbf{i}}_{\mathbf{abc}}^{\mathbf{T}}\cdot {\mathbf{\psi }}_{\mathbf{abc}})\text{\hspace{1em}(12)}$$

静止坐标系下的电压方程

  根据clark变换公式，可以得到如下变换关系：
$$\{\begin{array}{rl}f(\alpha ,\beta )=& T_{abc-\alpha \beta }f(a,b,c)\\ f(a,b,c)=& T_{\alpha \beta -abc}f(\alpha ,\beta )\end{array}\text{\hspace{1em}(13)}$$
根据上述变换公式，将公式(10)转换到静止坐标系$\alpha -\beta$下可以得到：$$\begin{array}{rl}{T}_{\alpha \beta -abc}{\mathbf{u}}_{\mathbf{\alpha \beta }}& =R{T}_{\alpha \beta -abc}{\mathbf{i}}_{\mathbf{\alpha \beta }}+\frac{d}{dt}{T}_{\alpha \beta -abc}{\mathbf{\psi }}_{\mathbf{\alpha \beta }}\\ & =T_{\alpha \beta -abc}R{\mathbf{i}}_{\mathbf{\alpha \beta }}+T_{\alpha \beta -abc}\frac{d}{dt}{\mathbf{\psi }}_{\mathbf{\alpha \beta }}\end{array}\text{\hspace{1em}(14)}$$将等式两端同时乘以$T_{abc-\alpha \beta }$，原方程变为：$$T_{abc-\alpha \beta }{T}_{\alpha \beta -abc}{\mathbf{u}}_{\mathbf{\alpha \beta }}=T_{abc-\alpha \beta }{T}_{\alpha \beta -abc}R{\mathbf{i}}_{\mathbf{\alpha \beta }}+T_{abc-\alpha \beta }{T}_{\alpha \beta -abc}\frac{d}{dt}{\mathbf{\psi }}_{\mathbf{\alpha \beta }}\text{\hspace{1em}(15)}$$由于$T_{abc-\alpha \beta }{T}_{\alpha \beta -abc}=E$，得到静止坐标系$\alpha -\beta$下的电压方程：$${\mathbf{u}}_{\mathbf{\alpha \beta }}=R{\mathbf{i}}_{\mathbf{\alpha \beta }}+\frac{d}{dt}{\mathbf{\psi }}_{\mathbf{\alpha \beta }}\text{\hspace{1em}(16)}$$

同步旋转坐标系下的电压方程

  根据park变换公式，可以得到如下变换关系：$$\{\begin{array}{rl}f(d,q)=& T_{\alpha \beta -dq}f(\alpha ,\beta )\\ f(\alpha ,\beta )=& T_{dq-\alpha \beta }f(d,q)\end{array}\text{\hspace{1em}(17)}$$将静止坐标系下的电压方程转换到同步旋转坐标系$d-q$下可以得到（注意此时的变换矩阵是${\theta }_e$的函数，即是时间的函数）：$$\begin{array}{rl}{T}_{dq-\alpha \beta }{\mathbf{u}}_{\mathbf{dq}}& =R{T}_{dq-\alpha \beta }{\mathbf{i}}_{\mathbf{dq}}+\frac{d}{dt}{T}_{dq-\alpha \beta }{\mathbf{\psi }}_{\mathbf{dq}}\\ & =T_{dq-\alpha \beta }R{\mathbf{i}}_{\mathbf{dq}}+T_{dq-\alpha \beta }\frac{d}{dt}{\mathbf{\psi }}_{\mathbf{dq}}+{\mathbf{\psi }}_{\mathbf{dq}}\frac{d}{dt}{T}_{dq-\alpha \beta }\end{array}\text{\hspace{1em}(18)}$$将变换矩阵$T_{dq-\alpha \beta }$进行微分运算可以得到：$$\frac{d}{dt}{T}_{dq-\alpha \beta }={\omega }_e\left[\begin{array}{cc}-sin{\theta }_e& -cos{\theta }_e\\ cos{\theta }_e& -sin{\theta }_e\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(19)}$$通过计算可以得到：$$\begin{array}{rl}{T}_{\alpha \beta -dq}{T}_{dq-\alpha \beta }=& \left[\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& 1\end{array}\right]\\ T_{\alpha \beta -dq}\frac{d}{dt}{T}_{dq-\alpha \beta }=& \left[\begin{array}{cc}0& -1\\ 1& 0\end{array}\right]\end{array}\text{\hspace{1em}(20)}$$将式(18)左右两端同时乘以$T_{\alpha \beta -dq}$，得到同步旋转坐标系下的电压方程：$$\{\begin{array}{r}{u}_d=R{i}_d+\frac{d}{dt}{\psi }_d-{\omega }_e{\psi }_q\\ u_q=R{i}_q+\frac{d}{dt}{\psi }_q+{\omega }_e{\psi }_d\end{array}\text{\hspace{1em}(21)}$$其中磁链方程式(11)可以表示为：$$\left[\begin{array}{c}{\psi }_a\\ {\psi }_b\\ {\psi }_c\end{array}\right]=T_{dq-abc}\left[\begin{array}{c}{\psi }_d\\ {\psi }_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{m3}+L_{l3}& -0.5L_{m3}& -0.5L_{m3}\\ -0.5L_{m3}& L_{m3}+L_{l3}& -0.5L_{m3}\\ -0.5L_{m3}& -0.5L_{m3}& L_{m3}+L_{l3}\end{array}\right]T_{dq-abc}\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]+{\psi }_f\left[\begin{array}{c}cos({\theta }_e)\\ cos({\theta }_e-\frac{2\pi }{3})\\ cos({\theta }_e+\frac{2\pi }{3})\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(22)}$$两侧同时乘以变换矩阵$T_{abc-dq}$化简后得到:
$$\left[\begin{array}{c}{\psi }_d\\ {\psi }_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{L}_{m3}+1.5L_{l3}& 0\\ 0& L_{m3}+1.5L_{l3}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]+{\psi }_f\left[\begin{array}{c}1\\ 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{L}_d{i}_d+{\psi }_f\\ L_q{i}_q\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(23)}$$将式(23)代入式(21)得到完整的同步旋转坐标系下的电压方程：$$\{\begin{array}{rl}{u}_d& =R{i}_d+L_d\frac{d}{dt}{i}_d-{\omega }_e{L}_q{i}_q\\ u_q& =R{i}_q+L_q\frac{d}{dt}{i}_q+{\omega }_e(L_d{i}_d+{\psi }_f)\end{array}\text{\hspace{1em}(24)}$$此时的电磁转矩方程可写为：（推导待补充）$$T_e=\frac{3}{2}{p}_n{i}_q[i_d(L_d-L_q)+{\psi }_f]\text{\hspace{1em}(25)}$$

永磁同步电机的运动方程

  电机的机械运动方程由力矩平衡方程给出：$$J\frac{d^2{\theta }_m}{d{t}^2}+B\frac{d{\theta }_m}{dt}=J\frac{d{\omega }_m}{dt}+B{\omega }_m=T_e-T_L\text{\hspace{1em}(26)}$$其中$J$为转动惯量；$B$为阻尼系数；${\theta }_m$、${\omega }_m$分别为机械角度和机械角速度；$T_e$、$T_L$分别为电磁转矩和负载转矩。