行走的漂流瓶的博客

轨迹规划中，常用到圆弧点的计算，已知一个轨迹点的坐标(x,y,theta)，求这个点以R为半径，向前走len米的距离，产生的新数据点的坐标。好，接下来确认下输入输出：输入为：起点坐标x，y，theta，半径R，向前走len距离输出为：终点坐标：X,Y,Thetas#include <iostream>#include <math.h>#include <cmath>#include <vector>//角度归一 将角度转化为 -M_P