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加锁保护导致的串行化问题如果在任务数量固定的前提下，串行化所占的比例是随软件规模的增大而减小的，但不幸的是它会随任务数量的增加而增加，也就是说处理器个数越多，锁竞争导致的串行化将越严重，从而使得串行化所占的比例随处理器个数的增加而急剧增加。对于串行化方面的难题，首先想到的解决措施就是少用锁，甚至采用无锁编程，不过这对普通程序员来说几乎是难以完成的工作，因为无锁编程方面的算法太过于复杂，而且使用不当很容易出错，许多已经发表到专业期刊上的无锁算法后来又被证明是错的，可以想象得到这里面的难度有多大。

在多路组相联映射管理方式下，Cache被划分成多路（一路也称为一个Cache Page），每路又划分为多个Cache Line，而内存被分成多页，每页的大小和路的大小相同，CPU在加载Cache时每次加载一个Cache Line，但是，内存中某页的Line0只能加载到Cache中某路的Line0，内存中某页的Linen只能加载到Cache中某路的Linen。根据实际需要，CACHE又分为一级CACHE(L1 CACHE)，二级CACHE(L2 CACHE)（甚至三级CACHE(L3 CACHE)）。

为了使芯片内核充分地工作，最起码的要求是芯片能提供与芯片性能相匹配的存储器带宽，虽然内部Cache的容量能解决一些问题，但随着性能的进一步提高，必须有其他一些手段来提高存储器接口的带宽，如增加单个管脚带宽的DDR、DDR2、QDR、XDR等。所以，芯片对封装的要求也越来越高，虽然封装的管脚数每年以20%的数目提升，但还不能完全解决问题，而且还带来了成本提高的问题，为此，怎样提供一个高带宽，低延迟的接口带宽，是必须解决的一个重要问题。这种系统的优点是结构简单，通信速度高，缺点是基于总线的结构可扩展性较差。

其核心是纹理特征分析定位算法，在经过图像预处理之后的灰度图像上进行行列扫描，通过行扫描确定在列方向上含有车牌线段的候选区域，确定该区域的起始行坐标和高度，然后对该区域进行列扫描确定其列坐标和宽度，由此确定一个车牌区域。对含有车辆号牌的图像进行分析处理，从而确定牌照在图像中的位置，并进一步提取和识别出文本字符。对分割后的字符进行缩放、特征提取，获得特定字符的表达形式，然后通过分类判别函数和分类规则，与字符数据库模板中的标准字符表达形式进行匹配判别，就可以识别出输入的字符图像。

目录视频结构化主要包含对车辆、自行车、摩托车以及行人的识别，可以有多种不同的接入方式：HTTP接入、文件接入、SDK接入、RTSP、ONVIF、GB28181接入等。针对每种接入方式，可以创建对应的任务，任务通过通道来对视频图像进行识别，其中和包括解码、转换、检测、识别、业务逻辑、编码等多个处理环节。编码后的数据会通过RTMP方式推送到NGINX-RTMP，当Player请求播放时，则以RTMP方式从NGINX-RTMP拉取视频流进行播放展现。其中，解码、检测和识别、甚至编码部分可能用到GPU资源。

内存的使用常常是软件性能的决定性因子，而如何避免内存瓶颈的好文章却不好找。这篇文章应该会有所帮助。

本文梳理了Apollo无人驾驶中感知后的融合处理逻辑