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《视觉SLAM十四讲》笔记
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《视觉SLAM十四讲》的阅读笔记,整理了主要的知识点
YuhsiHu
在读博士生,主要研究三维重建相关技术。欢迎访问我的主页:https://yuhsihu.github.io/
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《视觉SLAM十四讲》笔记(4-6)
每个李群都有与之对应的李代数,李代数描述了李群的局部性质。李代数由一个集合V、一个数域F和一个二元运算[ , ](又称李括号)组成。如果它们满足以下几条性质,则称( V , F , [ , ] )为一个李代数,记作g。封闭性双线性自反性(自己与自己的运算为零)雅可比等价。原创 2023-07-30 02:04:41 · 306 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》笔记(1-3)
目录 文章目录目录第1讲 引言第2讲 初识SLAM第3讲 三维空间刚体运动旋转矩阵点,向量和坐标系坐标系间的欧式变换变换矩阵与齐次坐标齐次坐标(Homogeneous Coordinate)的优势旋转向量和欧拉角旋转向量欧拉角四元数四元数定义用单位四元数表示旋转 第1讲 引言 SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写,中文译作同时定位与地图构建。它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。 习题答案原创 2022-01-11 23:54:23 · 1461 阅读 · 0 评论