跑论文的记录

• Pycharm不能Debug脚本，提示：Frames are not available
  pycharm代码回滚

• github中issue的使用
• git 下来 （两种方式）
• python版本不适配，我的是3.8 所以需要更改（涉及到两版本共存问题）
  下载一个2.7.18
  python直接用annacoda就很好用
  使用annacoda切换python版本环境
  python下载教程
  怎么切换电脑里面的两个python版本
  
  但是出现一个问题:貌似需要重启（不行）
  

python不同版本切换_Python版本切换,python,的
电脑c盘roaming文件夹有什么用

• cmd进入C盘和D盘的区别
  
  进入E盘示例
  

• Poetry教程一（Poetry安装与卸载）
  下载软件里，使用代理是什么意思
  使用代理
• 使用官网命令官网，配置环境变量，重启powershell就可以了 然后poetry --version

(Invoke-WebRequest -Uri https://raw.githubusercontent.com/python-poetry/poetry/master/install-poetry.py -UseBasicParsing).Content | python -

模糊测试（Fuzzing），核心思想是自动或半自动的生成随机数据输入到一个程序中，并监视程序异常，如崩溃，断言(assertion)失败，以发现可能的程序错误，比如内存泄漏。模糊测试常常用于检测软件或计算机系统的安全漏洞。

自动驾驶汽车 (AV) 控制器的模型伪造和模糊测试、卷积神经网络的数据增强和错误表分析，以及基于强化学习的控制器的模型和超参数调整
VERIFAI 提供了一种通过系统测试来调试系统的便捷方法。 给定模型和规范，该工具可以使用主动采样来自动搜索驱动模型违反规范的输入。 VERIFAI 还可以执行基于模型的模糊测试，探索由形式约束引导的场景的随机变化。 为了证明伪造和模糊测试，我们考虑了两个涉及使用机器人模拟器 Webots [25] 模拟的 AV 的场景。

• 在第一个示例中，我们伪造了 AV 的控制器，该控制器负责安全地绕过阻碍道路的残疾汽车和交通锥。 我们实现了一个混合控制器，它依赖于感知模块估计，最初，汽车使用标准计算机视觉（非机器学习）技术进行线检测 [20] 跟随其车道行驶。 同时，神经网络（基于squeezeDet [27]）估计到锥体的距离。 当距离低于15米时，汽车进行变道，然后切换回车道跟随 。AV 的正确性的特点是 通过MTL 公式要求车辆与交通锥保持最小距离，并在变换车道时避免过冲。 伪造者的任务是找到导致车辆违反此规范的初始场景（由 SCENIC 生成）的小扰动。 我们允许对所有物体的初始位置和方向、故障汽车的颜色以及自我汽车的巡航速度和反应时间进行扰动。
  我们的实验表明，由 MTL 规范的稳健性驱动的主动采样器可以有效地发现混淆控制器并产生错误行为的场景。 图 2 显示了一个示例，其中神经网络检测到橙色汽车而不是交通锥，导致过早启动变道。 结果，控制器只执行了不完整的车道变换，导致了撞车事故。

在我们的第二个实验中，我们使用 VERIFAI 来模拟涉及 AV [5] 的实际事故的变化。 AV 直接通过一个十字路口，被一名左转的人撞到。由于两条车道的交通停止，两辆车都无法看到对方。图 3 显示了我们为重现事故而编写的（简化的）SCENIC 程序，允许改变汽车的初始位置。然后，我们根据从程序中采样的随机初始条件运行模拟，使用控制器的转弯汽车尝试遵循使用智能交叉路口工具箱 [17] 从 OpenStreetMap 数据计算出的理想左转轨迹。直行的汽车使用了一个控制器，该控制器要么保持恒定速度，要么开始紧急刹车，以响应来自模拟“智能交叉路口”关于转弯汽车的警告的消息。通过对初始条件的变化进行采样，我们可以确定这样一个系统需要多少提前通知才能稳健地避免事故

左：碰撞场景的部分 SCENIC 程序。 Car 是 Webots 世界模型中定义的对象类（未显示），SCENIC 说明符在给定区域（例如车道的中线）中随机均匀地定位对象，(-0.5, 0.5) 表示均匀 在该区间上分布，并且 X @ Y 创建一个具有给定坐标的向量（有关 SCENIC 语法的完整描述，请参见 [12]）。 右：1）从程序中采样的初始场景； 2) 红车开始转弯，看不到绿车； 3）由此产生的碰撞

重新梳理一遍—— 又遇到了新bug

• 新建ame的python环境，在项目目录下进行该项时
  
  
• 之前开始进行第一个实验的时候发生了这样的error
  
  现在看来还是因为poetry install这个命令没执行成功的缘故
  ps：不是，是因为第一个命令（pip install verifai ）执行这个命令之后在运行实验文件就可以了
  不过仍然出现error（应该是python库的问题），百度了一下，说是有可能是动态库的问题dllpython文件中OSError: [WinError 126] 找不到指定的模块 之后再搞吧
  解决办法问题解决
  

• poetry install命令执行成功（通过各种查询发现使用可以解决 poetry init命令）方法
  然后就特别奇怪，执行下边的命令的时候执行失败，error如下，我的理解是poetry找不到运行环境，3.7.11是不行的，需要3.8，但是为什么呢，他明明提示3.8不可以，而且我以前用3.8执行这个命令的时候 确实也在tensflow上出现了问题，
  

要求是3.6及以上就可以

• error :（估计是python包的问题）所以pip install kmodes 解决

error: