论文地址：Multi-Agent Actor-Critic for Mixed Cooperative-Competitive Environments
项目地址：OPENAI-MADDPG 文文大神的项目地址
学习链接：OpenAI-MADDPG 工程简单解析及个人想法 论文解读1 论文翻译
2020.3.15更新
总是有人问关于agent跑飞的问题，我采用的方法是设置边界，超出边界就reset。怎么知道边界和agent的位置？仔细看env的reset和step函数，看怎么初始化agent位置、返回的什么state。参考2020.2.24更新 的MADDPG的总结第五条。
超出边界的代码：
over=False
for i in range(1000000):
if over:
o_n = env.reset()
if i % 500 == 0:
o_n = env.reset()
########其他#####
o_n_next, r_n, d_n, i_n = env.step(a)
over=False
for agent_index in range(3):#共三个agent
agent_state[agent_index]=[o_n_next[agent_index][2],o_n_next[agent_index][3]]
if min(agent_state[agent_index])<-1 or max(agent_state[agent_index])>1:
over=True####超出边界，下一次reset
2020.2.24更新
又跑了几遍文文的项目（之前为了训练快一点把迭代次数和replay_buffer都缩小了10倍，共迭代100000次），跑到几万次还reward总是0，agengt总是跑飞了。所以请教了师兄们，终于看到了还不错的结果。实验是论文中的第二种环境simple_tag，做了部分修改后跑到100000次左右就差不多三个红球会围堵一个绿球了，绿球是随机走的。
关于maddpg训练总结：
1、由于agent数量多，如果神经网络单元数太多，训练时间会成倍增加；（代码中是 64 64 2）
2、repaly_buffer尽量大，100000左右；
3、如果环境一直不能得到done的状态，尽量几百步就重新reset，要不然可能会陷在某个状态出不来。（意思就是每次episode不用跑太多step，否则只会增加训练时间。代码中设为500）
4、记得对action增加噪声，让它能够探索从而避免陷在区域；（代码中是0.15的rate）
5、原来的代码版本中没有对agents位置进行限制，导致我第一次训练到几万steps都是一reset就跑飞了。柳师兄说:要设置超过一定边界，就终止然后进入下一轮，不然你replay buffer里面的数据都是离中心点很远的数据，它很难调回来。
受到点拨的我豁然开朗，研究env的返回，发现一个 observation 是：
np.concatenate([agent.state.p_vel] + [agent.state.p_pos] + entity_pos + other_pos + other_vel)
#agent.state.p_vel[，]是agent速度（方向？）
#agent.state.p_pos[,]是agent位置，并且初始化的时候在（-1,1）
#entity_pos是与landmark的相对坐标
#other_pos vel 是其他agent位置、速度。所以agent i的位置是 (obs[i][2],obs[i][3])，当超出（-1,1），就reset重新开始一次episode。
训练的前段数据 和 后段数据记录如下，reward是每隔1000steps的平均奖励：
train_step: 6000
reward: [0.22, 0.22, 0.22]
actor_loss: [-2.0437274 -2.87900758 -2.62259293] critic_loss: [0.12340749 2.8190968 0.12756361]
save
train_step: 7000
reward: [0.23, 0.23, 0.23]
actor_loss: [-5.05465889 -8.23776436 -6.32513809] critic_loss: [2.44336033 2.24487686 0.20890047]
save
train_step: 8000
reward: [0.26, 0.26, 0.26]
actor_loss: [ -8.11320496 -17.08517265 -10.99785805] critic_loss: [3.53545403 3.92680407 0.2669549 ]
save
train_step: 9000
reward: [0.29, 0.29, 0.29]
actor_loss: [-10.64159966 -22.43616486 -14.61209869] critic_loss: [2.56931496 0.45125425 3.35923815]
save
train_step: 10000
reward: [0.22, 0.22, 0.22]
actor_loss: [-12.94918251 -24.39775658 -16.53483963] critic_loss: [0.68266761 0.86924815 2.57032204]
save
......
train_step: 159000
reward: [0.43, 0.43, 0.43]
actor_loss: [ -981.07806396 -1000.43408203 -980.44219971] critic_loss: [11.12201786 8.88183784 8.74964428]
save
train_step: 160000
reward: [0.48, 0.48, 0.48]
actor_loss: [ -989.66674805 -1005.87414551 -985.21484375] critic_loss: [ 9.50117397 6.35181093 12.63538933]
save
train_step: 161000
reward: [0.56, 0.56, 0.56]
actor_loss: [ -996.3536377 -1017.53631592 -991.89099121] critic_loss: [ 7.29203272 4.2633419 10.44333839]
save
train_step: 162000
reward: [0.4, 0.4, 0.4]
actor_loss: [ -999.52947998 -1020.84686279 -1001.92944336] critic_loss: [ 4.85817528 2.6355114 10.08203697]
save
train_step: 163000
reward: [0.53, 0.53, 0.53]
actor_loss: [-1007.95214844 -1032.25512695 -1002.4465332 ] critic_loss: [7.88367748 8.31751442 8.78133297]
save
train_step: 164000
reward: [0.32, 0.32, 0.32]
actor_loss: [-1016.01757812 -1039.49230957 -1018.02307129] critic_loss: [10.90445518 2.56790113 8.94460678]
save
2020.2.23 更新
进程：跑了一遍文文大神的three_agent_maddpg项目，对算法有了进一步认识；
目标：修改这个代码，跑自己的环境：MADDPG学习记录--mapping
文文大神的项目介绍：探秘多智能体强化学习-MADDPG算法原理及简单实现
但是跑了一晚上了，还没跑完-^-。
总结一下，maddpg与普通ddpg主要有两点不同：
1、训练的时候，是每个agent自己训练的，所以N个agent，应该有N*4个网络，分别对应 actor、actor_target、critic、critic_target，四个网络的作用及输出内容和普通ddpg一样，分别得到a、a'、Q、Q‘。其中，target网络是从当前网络每隔一段时间复制过来的。参考俩网络的初始化：
def actor_network(name):
with tf.variable_scope(name) as scope:
x = state_input
x = tf.layers.dense(x, 64)
if self.layer_norm:
x = tc.layers.layer_norm(x, center=True, scale=True)
x = tf.nn.relu(x)
x = tf.layers.dense(x, 64)
if self.layer_norm:
x = tc.layers.layer_norm(x, center=True, scale=True)
x = tf.nn.relu(x)
x = tf.layers.dense(x, self.nb_actions,
kernel_initializer=tf.random_uniform_initializer(minval=-3e-3, maxval=3e-3))
x = tf.nn.tanh(x)
return x
def critic_network(name, action_input, reuse=False):
with tf.variable_scope(name) as scope:
if reuse:
scope.reuse_variables()
x = state_input
x = tf.layers.dense(x, 64)
if self.layer_norm:
x = tc.layers.layer_norm(x, center=True, scale=True)
x = tf.nn.relu(x)
x = tf.concat([x, action_input], axis=-1)
x = tf.layers.dense(x, 64)
if self.layer_norm:
x = tc.layers.layer_norm(x, center=True, scale=True)
x = tf.nn.relu(x)
x = tf.layers.dense(x, 1, kernel_initializer=tf.random_uniform_initializer(minval=-3e-3, maxval=3e-3))
return x
2、actor的输入与普通ddpg一样是自己的state；critic的输入就不一样了，除了自己的state和action，还要别人的action。经验池中放了所有agent的s,s',action,reward,done，在train不同的网络时各取所需。参考俩网络的输入输出：
self.action_output = actor_network(name + "actor")
self.critic_output = critic_network(name + '_critic',
action_input=tf.concat([action_input, other_action_input], axis=1))在本项目中，对每个agent的训练如下：
项目的主要训练步骤和变量内容记录在下面，方便以后修改到自己的环境中：(( ⊙ o ⊙ )啊！我的字好丑呀)
2020.2.20 进程：搞明白算法流程，解决问题
1 为什么中心化训练就让环境变得稳定了？怎么解释环境稳定？
师兄的回答：在单智能体马尔科夫决策过程中的转移过程，从state采取action转移到state'是满足一个概率的，这个概率关系无论policy如何变化都不会影响。但是在多智能体环境中，其他智能体的policy改变了，会导致概率变化（因为其他智能体也成为了环境的一部分）。MADDPG中，通过对其他智能体策略的估计，相当于知道了其他智能体下一步动作，来缓解这件事。
2 为什么要对其他agent的策略进行近似预估？具体是如何实现的，能保证收敛嘛？
在没有通信的情况下，智能体互相之间不知道action，所以要预测。那如果可以进行通信，就不需要预测了是吗？
2020.2.18 进程：看了论文和工程介绍，明天理清算法流程
存在的疑问：
1 为什么中心化训练就让环境变得稳定了？怎么解释环境稳定？
2 为什么要对其他agent的策略进行近似预估？具体是如何实现的，能保证收敛嘛？
3 看了上面的论文解读1，有了新的问题：根据MADDPG论文和伪代码，观测状态用的是x表示，这个状态包含了自己和队友（或敌人）的所有信息。我的理解是：进入critic和actor的状态信息都是x。但是他文中的意思是，状态信息又分成s1...sn，自己的状态才进入自己的actor。
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