【源码+文档】GPS/INS组合导航系统设计

2.3 课题意义

要提高导航系统性能，仅靠提高单一导航系统的精度，不仅在技术上难度很大，而且无法满足精度、低成本、体积小等多方面的要求。INS与GPS构成的组合导航系统可以克服两者单独工作的缺点，两者相互取长补短。GPS可以作为INS强有力的外部修正信息源， 而INS可以提高GPS 的跟踪和抗干扰能力，两者有机结合可提供较高精度的长期导航服务，并且它们都具有体积小、成本低的优点。

本文主要介绍了一个GPS/INS组合导航系统的软硬件平台的设计和建立，以及联邦式卡尔曼滤波器在组合导航系统的应用。GPS/INS组合导航系统无论是军事领域还是在民用领域，都有着广泛的应用前景和现实意义。

2.4 本文主要内容

单独的GPS或者INS导航系统，都存在自己的固有缺陷。GPS/INS组合导航系统以GPS导航系统为主，INS导航系统为辅，将两者组合起来，改善了总体性能。使GPS/INS组合导航系统无论在军事还是民用上都具有很大的价值和更加广泛的应用前景。本文针对GPS/INS组合导航技术、GPS/INS组合导航系统软硬件设计等为题展开较为深入的研究，所作主要工作可以归纳为以下几方面：

第一部分：简单介绍了GPS导航系统和INS导航系统的工作原理和通常的应用场景。研究GPS导航系统和INS导航系统的优点和缺陷，缺陷产生的原因。

第二部分：介绍当今导航定位、监控技术发展趋势，结合GPS和INS导航技术的特点，提出GPS/INS组合导航系统，介绍GPS/INS组合导航系统的工作原理，其优点和应用范围，为软硬件设计提供初步理论依据

第三部分：介绍了GPS、INS导航系统各自的优缺点。GPS/INS组合导航系统的各种组合方式&#