【雷达通信】GPS和INS联合导航【含Matlab源码 1814期】

⛄一、GPS和INS联合导航简介

GPS/INS复合制导技术是把INS和GPS有效地组合。基本方法有两种, 一种方法称为紧耦合, 如图l;另一种方法称为松耦合, 如图2。其中, 卡尔曼滤波器是INS和GPS组合的关键器件, 起到数据融合作用。
松耦合方法的优点是构成GPS/INS复合制导比较简单, 技术上易实现, 制导精度可以达到13~16m。
紧耦合方法采用一个卡尔曼滤波器来统一处理GPS测量得到的伪距和距离差, 以及从惯性组合来的5s~10s更新一次的误差状态信息, 在技术上有一定难度。由于系统共用一个卡尔曼滤波器, 存在一个相互权衡、彼此协调的最优化设计问题。但是紧耦合方法的优点是精度较高, 达到米级。

图2 紧耦合GPS/INS结构示意图
在GPS/INS复合制导系统中, INS和GPS之间彼此可以优势互补, 取长补短。GPS接收机可以向INS提供有关它当前的积累误差的实时而准确的数值, 并进行补偿, 提高制导精度。INS能够用准确的位置和速度初始值提供给GPS接收机跟踪回路, 从而减少其采集GPS卫星信息所需要的时间。制导过程中, INS把速度和加速度信息提供给GPS接收机, 可以提高GPS接收机的抗干扰能力和动态特征。如果GPS接收机失去对卫星的自动跟踪, INS仍然能够独立工作, 并且提供的位置和速度值能够帮助GPS接收机及时地采集GPS卫星信息。