四轴飞行器的位置式PID控制和增量式PID控制

在开始本文的描述前，我们先来看看什么叫PID控制器。P是Proportional的简称，I是Integral的简称，D是Derivative的简称,合并起来，PID控制器指的就是是比例，积分和微分控制器，用公式表示如下（e是指设定值和当前值的误差，t是指当前的时间）。
公式一：

以离散的数字方式表示如下（其中，k表示某个时刻，e(k)就表示某个时刻的误差值）。

公式二：

以四轴飞行器为例，假定我们每1ms读取一次陀螺仪和加速度的数值，并计算到姿态pitch和roll，再假定我们的目前姿态是水平状态，即pitch=0，roll=0，那么我们就可以得到某个时刻的PID计算公式如下图（其中A代表的是姿态角）。

公式三：

上述公式就是我们在四轴飞行器源代码里面经常看到的编程方法，通常，我们把微分控制的姿态差直接用陀螺仪的数据来表示，因为从陀螺仪读取出来的数据代表的就是现在和上一次的角速度差，乘以1ms的时间差，即为角度差，因而公式变为。

公式四：

对于简单的四轴飞行，积分不是必要的条件，而且积分使用不好的情况下，会对四轴飞行器的稳定性产生很大影响，所以对于四轴飞行器初学者来说，我们可以先去除积分项，把公式简化成下面的样子。

公式五：

就这样，一个简单的四轴飞行器的PID控制公式就出现在我们面前了。把该公式变换成代码，即可以实现四轴飞行器的PID控制。

从上面的描述，我们可知，这是一个位置式的PID控制器，即我们是把当前位置和水平位置作为误差来进行PID控制，从而实现四轴飞行器的水平飞行的。增量式PID和位置式PID的不同就在于增量PID控制是把位置的变化量作为控制量。这样一来，我们可以得到下述的计算公式。

公式六：

从上面公式，我们可以看出，积分项累加的结果就是当前姿态减去初始姿态，假定初始姿态为水平状态，那么姿态增量的积分就是当前的姿态。比例控制的是当前姿态相对于上一姿态的增量，根据我们之前的描述，可以用陀螺仪数据来表示。假定我们忽略微风项的控制，那么公式可以简化为:

公式七：

把公式七和公式五做对比，我们可以知道，在四轴飞行器中，位置式的PD控制相当于增量式PID的PI控制。把位置式PID控制和增量式PID控制组合在一起，就可以组成串级PID控制。

上文详细描述了位置式和增量式PID控制，并引出了串级PID控制的概念，如需转载，请勿用于商业目的，并注明：该文章出自圆点博士无人机www.bspilot.com