星*眼-CSDN博客

原创 Matalab控制器仿真以及理论到代码的实现

1、找出系统的S 域传递函数，如果是时域函数，则需要对时域函数进行S 变换，变换过程中分清楚输入与输出，输出/输入=系统传递函数。2、算法的S 域函数进行Z 变换，可以借助matlab 进行双线性变换。按照公式(1.8)，得提前将Zn转换成Z-n 形式。3、写出差分方程，并按照差分方程写出公式。其中X(k)是当前的输入，X(k-n)是n 次前的输入；Y(k)是当前的输出，Y(k-n)是n 次前的输出。下面以PI控制器为例子matalab计算Z变化结果如下。

2024-03-26 18:21:35 749

原创 MSPM0G3507-Keil工程建立

近期开发TI公司的MSPM0系列芯片，记录一下使用keil的mdk搭建开发环境。首先安装ti官网M0系列的和工具。CSDN资源链接和工具。在 Keil 中启动 SysConfig 工程的最佳方式是从 SDK 将其导入；

2024-03-26 11:33:36 1111 3

原创 GD32f30x开发笔记(二)

GPIO是通用输入输出端口的缩。GPIO口是一个可编程的引脚，我们通过对GPIO口里的寄存器进行配置，让CPU对特定的引脚输出高电平或低电平。GPIO口是由引脚、功能寄存器组成，不同的架构中的GPIO封装不同，所使用的引脚数与寄存器数不同。GPIO口的作用是用来控制连接在此GPIO口上的外设，我们一般通过原理图找到当前板子的GPIO口引出在哪个口上或者排针上，我们把我们的外设接到上面去就可以通过GPIO与这个外设进行交互控制，在驱动层我们通过读写GPIO口中的功能寄存器来改变连接在此GPIO上的外设状态。

2023-03-21 16:14:23 1425

原创 GD32f30x开发笔记(一)

编写工程文件时可以使用官网下载GD32F30x_Firmware_Library_V2.1.5，该文件内含有各个外设的例程，和工程模板。相关固件包可以在 KEIL 的 MDK5 软件包网页(https://www.keil.com/dd2/pack)找到。其中User中存放main.c，systick.c和gd32f30x_it.c以及一系列文件。如果需要完成控制任务，如四旋翼和小车，需要另外添加控制文件夹，将各层代码分层管理。Hardware存放一些编写的硬件代码，如LED，蜂鸣器，液晶显示屏等代码。

2023-03-21 15:53:15 1021 1

原创 FPGA 固化硬件底层和软件hex代码基于vivado和keil

FPGA 软硬件固化指南 - -课程设计需要

2022-08-18 01:13:35 1281 11

原创匿名飞控TI版_PID部分，串级PID，微分先行，前馈控制

文章目录PID介绍有趣的故事控制模型位置式PID和增量式PID位置式PID增量式PID串级PID前馈控制微分先行匿名代码分析PID介绍PID介绍有趣的故事PID的故事 \space\space\space\space\space\space 小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高

2022-02-03 22:49:21 4555 8

原创匿名飞控TI版_滤波函数和互补融合滤波

匿名飞控代码的互补滤波代码和滤波函数Ano_Filter.c的一些函数。文章目录一、互补滤波1.陀螺仪和加速计（特性分析）1）陀螺仪2）加速度计3）磁力计比喻二、低通滤波1.一阶低通滤波一、互补滤波参考链接1.陀螺仪和加速计（特性分析）1）陀螺仪灵敏度 \space\space\space\space\space\space\space &nbsp.

2022-01-31 15:56:18 2808