ProfibusDP转CAN协议转换模块使用说明

1、产品概述

        本网关是一种将Profibus总线和CAN总线桥接的设备。使用CAN通讯协议的设备（如：仪表、传感器等）可通过本网关和Profibus总线上的主站设备（如：西门子S7-300/400，ABB-800）进行数据交换。网关在Profibus总线上工作在从站模式。

CAN总线的报文收发支持基本模式和高级模式两种。基本模式支持灵活的CAN报文收发，CAN报文的ID符、帧类型、数据长度、数据等均可在线编程，通过PLC编程能够实现各种CAN低级和高级协议报文的收发功能，但PLC编程工作量较大。高级模式则是在组态软件中配置CAN报文的ID符、帧类型、数据长度等，PLC在运行时只需要读取或写入CAN报文帧的数据即可，可方便实现一对多的CAN网络通信。两种模式在网关组态时使用不同的GSD文件。

 图1-1 PCTG-8014 应用模式

1.1、产品特点

◆ 使用32-Bit Micro-controller，频率可达80MHz。

◆ 使用Profichip公司的Profibus VPC3+C专用芯片。

◆ 支持Profibus DP-V0 slave。

◆ Profibus传输速率自动识别。

◆ Profibus传输速率最高支持12M bps，CAN传输速率最高支持1Mbps。

◆ CAN支持2.0A和2.0B版本。

◆ CAN报文的发送可采用定时发送和手动触发发送两种模式。

◆ CAN支持常用标准波特率。

◆ Profibus输入输出数据长度可自由设定，最大输出/输入数据长度为 244/244 Bytes。

◆ Profibus和CAN接口采用2500Vrms磁耦合隔离电路。

◆ Profibus、CAN、电源三端电气隔离，均具备抗600W雷电、浪涌能力。

◆ 电源输入范围宽，并具备反接、过压、过流、过热保护功能。

◆ 具备LED 状态指示灯，方便用户查看状态。

◆ 内置独立看门狗，增强设备抗干扰能力。

◆ 采用35mm导轨(DIN Rail)安装方式。

1.2、技术指标

1.2.1 CAN接口

◆ 波特率支持2K、3K、5K、10k、20k、30k、40k、50k、60k、75k、80k、90k、100k、120k、125k、144k、150k、160k、200k、225k、250k、300k、400k、500k、600k、666k、800k、900k、1Mbps。

◆ CAN收发器具备离线自动恢复功能。

1.2.2 Profibus接口

◆ 物理接头为DB9座孔，可直接连接DP总线连接器。

◆ Profibus数据输入、输出字节可设定。最大输入244字节，最大输出244字节，最大输入+输出488字节。

◆ 传输速率支持9.6K、19.2K、45.45K、93.75K、187.5K、500K、1.5M、3M、 6M、12Mbps。

◆ Profibus 从站地址设置范围0~126。

1.2.3 电源接口

◆ 物理接口为5.08mm间距3P端子。

◆ 输入电压范围DC7~36V。

◆ 具备反接、过压、过流、过热保护功能。

◆ 功率消耗1.1W。

1.2.4 环境指标

◆ 工作温度-40~85度。

◆ 工作湿度5%~95%（25℃时），无凝结。

1.2.5 外形尺寸：112*70*40mm。

1.2.6 安装方式：35mm DIN导轨。

1.2.7 重量：约110g。

2、硬件描述

2.1、原理框图

　图2-1  PCTG-8014原理框图　

2.2、接口说明

 图2-2  PCTG-8014接口图

 表2-1  PCTG-8014接口定义

2.3、通信连接

2.3.1、Profibus接口

图2-3  PCTG-8014 Profibus接口连接

建议网关在连接Profibus总线时使用标准DP总线连接器和线缆。如果网关为Profibus网络的最末端站点，需将其总线连接器的终端电阻开关拨到“ON”的位置。

2.3.2、CAN接口

    网关在CAN接口电路中已经内置120欧姆终端电阻，但出厂时并未接入。如需在网关的CAN接口中接入终端电阻，请将CAN接口的“1”脚和“2”脚短接，“4”脚和“3”脚短接。

2.4、Profibus从站地址设定

Profibus从站地址需通过面板上两个10进制的旋转编码开关设置，一个代表十位，一个代表个位，这两个开关可设定0~99地址。在设置100~126地址时，用机壳背面的4位拨码开关和面板上两个旋转编码开关组合设置。4位拨码开关的第1位用来表示地址的百位，当拨码开关的第1位在ON的位置时，地址的百位为1，即可设置100~126的地址；当其在OFF的位置时，地址的百位为0。当三个开关的设置得到的是大于126的地址时，则认为百位无效，地址只取两个旋转编码开关的地址值。Profibus的从站地址设置通过表格说明如下

4位拨码开关第1位	X10旋转编码开关	X1旋转编码开关	Profibus从站地址
OFF	0	0	0
OFF	0	9	9
OFF	9	0	90
ON	1	9	119
ON	2	6	126
ON	2	7	27
ON	9	9	99

 表2-2  Profibus从站地址设置举例

2.5、LED状态指示灯

指示灯	指示灯状态	含义
PW	常亮	设备工作正常
	熄灭	设备启动失败或未接入电源
PB	常亮	Profibus总线连接正常
	熄灭或闪烁	Profibus总线连接失败或掉线
CAN	常亮或闪烁	CAN通讯有错误
	熄灭	CAN通讯正常
RX	熄灭	无数据从CAN总线接收
	常亮或闪烁	正在从CAN总线接收数据
TX	熄灭	无数据发送到CAN总线
	常亮或闪烁	正在向CAN总线发送数据

 表2-3  LED状态及含义

3、GSD文件及网关配置

Profibus系统以 GSD 文件方式提供设备的功能参数 (如 I/O点数配置、系統参数配置、诊断信息、baud rate 和工作模式等)。本网关的GSD文件随产品光盘提供，提供“DP-CANA.GSD”和“DP-CANB.GSD”两个GSD文件，基本模式使用“DP-CANA.GSD”进行组态，高级模式使用“DP-CANB.GSD”进行组态。

3.1、GSD文件的导入

如果第一次使用网关，需要将网关的GSD文件导入到Step7软件中，导入的方法和步骤如下

（1）在Step7工程中打开硬件组态窗口，然后单击执行“选项→安装GSD文件”菜单

 图3-1 安装GSD文件

（2）在弹出的对话框中选择GSD文件所在的目录，会自动显示该目录中所有的GSD文件

 3-2 GSD文件目录

（3）选择要安装的GSD文件，单击“安装”按钮，根据提示操作。安装成功后网关即出现在Step7的设备列表中。

 图3-3  导入GSD文件

3.2、网关基本模式下专用参数和模块的配置说明

3.2.1、网关专用参数配置

双击Step7组态界面Profibus总线上的网关从站图标，弹出如下的网关参数配置窗口

     图3-4  网关基本模式专用参数配置  

（1）Baud

此参数配置CAN的通讯波特率。支持的波特率有2K、3K、5K、10k、20k、30k、40k、50k、60k、75k、80k、90k、100k、120k、125k、144k、150k、160k、200k、225k、250k、300k、400k、500k、600k、666k、800k、900k、1Mbps。

（2）FilterID和FilterMaskID

这两个参数相互配合，可以得到一个或一组需要接收的CAN报文ID，其它ID的报文将会被硬件过滤掉不会被接收。这两个参数默认值为0，即接收所有报文，不过滤任何报文。

FilterID位	位31:24	位23:16		位15:8	位7:0
FilterMaskID位	位31:24	位23:16		位15:8	位7:0
映像	STID[10:3]	STID[2:0]	EXID[17:13]	EXID[12:5]	EXID[4:0]	IDE	RTR	0

当“FilterMaskID”的某位为1时，接收到的CAN报文ID和“FilterID”的相应位必须相同才会接收，否则将自动丢弃。下面举例说明。

例1：

假如：

只接收ID为0x317的标准数据帧

0x317二进制表示为 011  0001  0111

那么：

将“FilterID”和“FilterMaskID”进行如下设置

FilterID ：	0110	0010	111X	XXXX	XXXX	XXXX	XXXX	X00X
FilterMaskID ：	1111	1111	1110	0000	0000	0000	0000	0110

 “FilterID”中前面11个红色的二进制位就代表我们要接收的帧ID 0x317，后面两个红色的二进制位00，第1个0代表是标准格式帧（标准格式帧的ID是11位，所以前面表示ID的红色是11个二进制位），第2个0代表是数据帧。“FilterMaskID”里面的1表示接收的报文ID相应位必须与“FilterID”相同，0表示可以相同也可以不同。

FilterID中的X表示为0和1都可以，为了计算方便我们一般将其设置成0。如下所示：

FilterID ：	0110	0010	1110	0000	0000	0000	0000	0000
FilterMaskID ：	1111	1111	1110	0000	0000	0000	0000	0110

用16进制表示为：

FilterID ：	0x62E00000
FilterMaskID ：	0xFFE00006

由于参数配置对话框中只能输入10进制数，把“FilterID”和“FilterMaskID”转换10进制数为：

FilterID = 1658847232

FilterMaskID = 4292870150

将上面两个10进制数填入参数对话框中，即可实现只接收ID为0x317的标准数据帧。

例2：

假如：

只接收ID为0x310到0x317的标准数据帧

0x310二进制表示为 011  0001  0000

0x317二进制表示为 011  0001  0111

那么：

将“FilterID”和“FilterMaskID”可以进行如下设置

FilterID ：	0110	0001	XXXX	XXXX	XXXX	XXXX	XXXX	X00X
FilterMaskID ：	1111	1111	0000	0000	0000	0000	0000	0110

 “FilterID”中前面11个红色的二进制位代表要接收的帧ID ,其中的xxx代表000到111的任意组合。后面“X00X”中两个红色的二进制位“00”，第1个0代表是标准格式帧（标准格式帧的ID是11位，所以前面表示ID的红色是11个二进制位），第2个0代表是数据帧。“FilterMaskID”里面的1表示接收的报文ID相应位必须与“FilterID”相同，0表示可以相同也可以不同。

FilterID中的X表示为0和1都可以，为了计算方便一般将其设置成0。如下所示：

FilterID ：	0110	0001	0000	0000	0000	0000	0000	0000
FilterMaskID ：	1111	1111	0000	0000	0000	0000	0000	0110

用16进制表示为：

FilterID ： 0x62000000

FilterMaskID ： 0xFF000006

由于参数配置对话框中只能输入10进制数，我们把“FilterID”和“FilterMaskID”转换10进制数：

FilterID = 1644167168

FilterMaskID = 1644167168

将上面两个10进制数填入参数对话框，即可实现只接收ID为0x310到0x317的标准数据帧。

例3：

假如：

想接收ID为0x00000000到0x1FFFFFFF的扩展数据帧

0x00000000二进制表示为 0  0000  0000  0000  0000  0000  0000  0000

0x1FFFFFFF二进制表示为 1  1111  1111  1111  1111  1111  1111  1111

那么：

将“FilterID”和“FilterMaskID“进行如下设置

FilterID ：	XXXX	XXXX	XXXX	XXXX	XXXX	XXXX	XXXX	X10X
FilterMaskID ：	0000	0000	0000	0000	0000	0000	0000	0110

按照前面的例子，“x”用“0”代替，如下：

FilterID ：	0000	0000	0000	0000	0000	0000	0000	0100
FilterMaskID ：	0000	0000	0000	0000	0000	0000	0000	0110

用16进制表示为：

FilterID ： 0x00000004

FilterMaskID ： 0x00000006

由于参数配置对话框中只能输入10进制数，把“FilterID”和“FilterMaskID”转换成10进制数：

FilterID = 4

FilterMaskID = 6

将上面两个10进制数填入参数对话框，即可实现接收ID为0x00000000到0x1FFFFFFF的扩展数据帧。

（3）Interval（ms）

此参数配置定时发送CAN报文时的间隔时间。取值范围为1-30000，单位是毫秒，即支持的间隔时间从1毫秒到30秒。此参数需根据发送报文的长度和波特率来调整。

3.2.2、设备模块参数配置

设备模块配置可选择Profibus数据输入输出交换区的模块数量和大小，可配置输入输出模块的内容和特性。下面介绍的模块都为预置模块，在Step7中会自动添加，不需要用户手动操作。

3.2.2.1、状态字和控制字模块（Status/Command(1 Byte In/Out))

本模块没有配置参数。状态字模块占用1个字节的Profibus输入数据区，其用来输出设备当前的工作状态，状态字节内容如下表

D7-D1	D0
保留位	CAN离线状态标志。1=进入离线状态；0=正常状态

 表3-1网关基本模式状态字节

位连续的隐性位，则自动退出离线状态。

控制字模块占用1个字节的Profibus输出数据区，其用来在设备运行过程中对设备进行控制，内容如下表

D7	D6-D2	D1	D0
重启设备控制位：1=重启设备；0=不重启设备 此位置1就会重启设备， 如果重启后此位还是1，则会继续重启设备。 所以重启后，此位需清零。	保留位	报文发送模式 1=定时发送 0=触发发送	报文发送使能 1=使能报文发送 0=禁止报文发送

 表3-2网关基本模式控制字节

3.2.2.2、接收和发送报文帧计数模块（Frame Counter(1 Byte In/Out)）

接收报文帧计数占用一个字节的Profibus输入数据区，在通信时对接收到的报文帧进行计数，报文帧计数从0到255循环往复。

发送报文帧计数占用一个字节的Profibus输出数据区，此字节用来在报文触发发送方式时控制报文的发送。当采用定时发送时，此字节内容网关不做判断。在报文触发发送方式时，当网关检测到此字节的数值发生变化时（不关心具体数值，只要有变化），就立即将Profibus Out数据区的报文通过CAN口发送一次。建议对此字节采用加1或减1操作，这样能保证每次数值都会改变。

3.2.2.3、CAN报文数据长度模块(Frame Length(1 Byte In/Out))

接收CAN报文时，数据长度字节为接收的CAN报文中的数据长度；发送CAN报文时，数据长度字节为发送CAN报文中包含的数据长度。当接收的是远程帧时，接收数据长度字节恒为0；当发送远程帧时，发送数据长度字节不起作用。

3.2.2.4、CAN报文标识符模块(Identifier(4 Bytes In/Out))

发送和接收标识符分别占用4个字节的Profibus输入输出区，接收标识符表征接收到的报文，发送标识符控制报文的发送。其具体内容如下

位31:21	位20:3	位2	位1	位0
STID[10:0]/EXID[28:18]	EXID[17:0]	IDE	RTR	RSV
标准标识符或扩展标识符。依据IDE（位2）的内容，这些位或是标准标识符，或是扩展身份标识的高字节	扩展标识符的低字节	该位决定标识符的类型。 0：使用标准标识符 1：使用扩展标识符	该位决定帧的类型。 0：数据帧 1：远程帧	保留位

 表3-3  网关基本模式CAN报文标识符模块

3.2.2.5、CAN报文数据模块（Data(8 Bytes In/Out)）

CAN报文的数据长度最大是8个字节，所以本模块共预留了8个字节的Profibus In和8个字节的Profibus OUT数据，实际报文的数据长度会在0-8个字节之间。

接收报文时，用户PLC程序根据接收报文数据长度字节从Profibus In取出需要的数据；发送报文时，网关根据发送报文数据长度字节从Profibus Out取出需要的数据，然后通过CAN口发送出去。

3.3、网关高级模式下专用参数和模块的配置说明

3.3.1、网关专用参数配置

    

图3-5  网关高级模式专用参数配置

（1）Baud

此参数配置CAN的通讯波特率。支持的波特率有2K、3K、5K、10k、20k、30k、40k、50k、60k、75k、80k、90k、100k、120k、125k、144k、150k、160k、200k、225k、250k、300k、400k、500k、600k、666k、800k、900k、1Mbps。

（2）Identifier Type

本网关支持CAN2.0A和CAN2.0B，选项“Standard”为CAN2.0A的11位标识符模式，选项“Extended”为CAN2.0B的29位标识符模式。由于CAN总线不允许11位和29位标识符的混合使用模式，所以用户需要在使用网关前确认自己的CAN网络是使用11位还是29位标识符，然后正确选择“Identifier Type”参数。

（3）Transmisson Timer（ms）

此参数配置定时发送CAN报文时的间隔时间。取值范围为1-30000，单位是毫秒，即支持的间隔时间从1毫秒到30秒。此参数需根据发送报文的长度和波特率来调整。

3.3.2、设备模块参数配置

设备模块配置可选择Profibus数据输入输出交换区的模块数量和大小，可配置输入输出模块的内容和特性。本网关定义了3种CAN报文模块，分别是接收数据报文、发送数据报文、发送远程报文模块。接收数据报文和发送数据报文又根据数据长度分别定义了8种报文模块，另外还定义了状态字和控制字模块。状态字和控制字模块在组态时会自动添加，其他模块需要用户根据需要手动添加。

       图3-6 网关高级模式设备模块

3.3.2.1、状态字和控制字模块（Status/Control(2 Byte In/Out)）

本模块没有配置参数。状态字模块占用2个字节的Profibus输入数据区，其用来指示网关当前的工作状态，状态字的第二个字节目前没有使用，状态字的第一个字节内容如下表

D7-D1	D0
保留位	CAN离线状态标志。1=进入离线状态；0=正常状态

 表3-4网关高级模式状态字第一字节

根据CAN协议，当发送错误计数器大于255时，CAN即进入离线状态。一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，则自动退出离线状态。

控制字模块占用2个字节的Profibus输出数据区，用来对网关进行控制。控制字第一个字节的内容如下表

D7	D6-D2	D1	D0
重启设备控制位：1=重启设备；0=不重启设备 此位置1就会重启设备， 如果重启后此位还是1，则会继续重启设备。 所以重启后，此位需清零。	保留位	报文发送模式 1=定时发送 0=触发发送	报文发送使能 1=使能报文发送 0=禁止报文发送

 表3-5 网关高级模式控制字第一字节

控制字的第二个字节通过和第一个字节的配合来实现CAN报文的触发发送。当网关工作在触发发送模式时，控制字的第二个字节为发送报文的编号，具体操作会在第5章中介绍。

3.3.2.2、接收数据报文模块（XX Byte In（CAN Receive））

本例中按接收8个字节的CAN报文操作，CAN报文标识符为0x123。

（1）插入模块

单击设备目录中“BJPCT DP-CANB Link Release 1”下的“8 Byte In（CAN Receive）”模块，并将其拖放到左侧的1号槽中，如图3-7所示

 图3-7 插入CAN接收报文模块

（2）设定模块的CAN报文标识符

双击1号槽模块，弹出“属性-DP从站”对话框，在对话框中选择“分配参数”选项卡输入CAN报文的标识符。在此处输入时只能输入10进制数据，需要将CAN报文的标识符0x123转换成10进制291然后输入。

       图3-8 设置CAN接收报文标识符

3.3.2.3、发送数据报文模块（XX Byte Out（CAN Send））

本例中按发送8个字节的CAN报文操作，CAN报文标识符为0x456。

（1）插入模块

单击设备目录中“BJPCT DP-CANB Link Release 1”下的“8 Byte Out（CAN Send）”模块，并将其拖放到左侧的2号槽中，如图3-9所示

 图3-9 插入CAN发送报文模块

（2）设定模块的CAN报文标识符

双击2号槽模块，弹出“属性-DP从站”对话框，在对话框中选择“分配参数”选项卡输入CAN报文的标识符。在此处输入时只能输入10进制数据，需要将CAN报文的标识符0x456转换成10进制1110然后输入。

 图3-10 设置CAN发送报文标识符

3.3.2.4、发送远程报文模块（Send Remote Frame）

本例中按发送标识符为0x789远程报文操作。

（1）插入模块

单击设备目录中“BJPCT DP-CANB Link Release 1”下的“ Send Remote Frame ”模块，并将其拖放到左侧的3号槽中，如图3-11所示

 图3-11 插入CAN远程报文模块

（2）设定模块的CAN报文标识符

双击3号槽模块，弹出“属性-DP从站”对话框，在对话框中选择“分配参数”选项卡输入CAN报文的标识符。在此处输入时只能输入10进制数据，需要将CAN报文的标识符0x789转换成10进制1929后输入。

 图3-12 设置CAN远程报文标识符