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(一)UCOS计时系统
之前就已经讨论过了UCOS主要是依靠system_tick提供系统节拍。
void SysTick_Handler(void)
{
if(delay_osrunning==1) //OS开始跑了,才执行正常的调度处理
{
OSIntEnter(); //进入中断
OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序
OSIntExit(); //触发任务切换软中断
}
}
之前我们一直关注的是第三句OSIntExit();因为这句话触发了底层的PendSV,那么第二句就是和时钟密切相关的函数。
OSTimeTick (void)
void OSTimeTick (void)
{
OS_TCB *ptcb;
#if OS_TICK_STEP_EN > 0u
BOOLEAN step;
#endif
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;
#endif
#if OS_TIME_TICK_HOOK_EN > 0u
OSTimeTickHook(); /* Call user definable hook */
#endif
#if OS_TIME_GET_SET_EN > 0u
OS_ENTER_CRITICAL(); /* Update the 32-bit tick counter */
OSTime++;
OS_EXIT_CRITICAL();
#endif
if (OSRunning == OS_TRUE) {
#if OS_TICK_STEP_EN > 0u
switch (OSTickStepState) { /* Determine whether we need to process a tick */
case OS_TICK_STEP_DIS: /* Yes, stepping is disabled */
step = OS_TRUE;
break;
case OS_TICK_STEP_WAIT: /* No, waiting for uC/OS-View to set ... */
step = OS_FALSE; /* .. OSTickStepState to OS_TICK_STEP_ONCE */
break;
case OS_TICK_STEP_ONCE: /* Yes, process tick once and wait for next ... */
step = OS_TRUE; /* ... step command from uC/OS-View */
OSTickStepState = OS_TICK_STEP_WAIT;
break;
default: /* Invalid case, correct situation */
step = OS_TRUE;
OSTickStepState = OS_TICK_STEP_DIS;
break;
}
if (step == OS_FALSE) { /* Return if waiting for step command */
return;
}
#endif
ptcb = OSTCBList; /* Point at first TCB in TCB list */
while (ptcb->OSTCBPrio != OS_TASK_IDLE_PRIO) { /* Go through all TCBs in TCB list */
OS_ENTER_CRITICAL();
if (ptcb->OSTCBDly != 0u) { /* No, Delayed or waiting for event with TO */
ptcb->OSTCBDly--; /* Decrement nbr of ticks to end of delay */
if (ptcb->OSTCBDly == 0u) { /* Check for timeout */
if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_PEND_ANY) != OS_STAT_RDY) {
ptcb->OSTCBStat &= (INT8U)~(INT8U)OS_STAT_PEND_ANY; /* Yes, Clear status flag */
ptcb->OSTCBStatPend = OS_STAT_PEND_TO; /* Indicate PEND timeout */
} else {
ptcb->OSTCBStatPend = OS_STAT_PEND_OK;
}
if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == OS_STAT_RDY) { /* Is task suspended? */
OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY; /* No, Make ready */
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
}
}
}
ptcb = ptcb->OSTCBNext; /* Point at next TCB in TCB list */
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
}
OSTime++;是这个函数的关键.也就是说UCOS 中通过OSTime去确定已经运行的时间这就引出了下面这两个函数。
+ OSTImeGet()
+ OSTiimeSet()
229 INT32U OSTimeGet (void) //获取当前系统时钟数值
230 {
231 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中断函数被设定为模式3
232 OS_CPU_SR cpu_sr;
233 #endif
234 INT32U ticks; //定义节拍数
235
236
237 OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断
238 ticks = OSTime; //获取当前系统时钟数值
239 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
240 return (ticks); //返回系统时钟数值
241 }
242 #endif
243
244 /*
245 *********************************************************************************************************
246 * 设置当前系统时钟数值(SET SYSTEM CLOCK)
247 *
248 * 描述: 设置当前系统时钟数值。系统时钟是一个32位的计数器, 记录系统上电后或时钟重新设置后的时钟计数.
249 *
250 * 参数: ticks 要设置的时钟数，单位是时钟节拍数.
251 *
252 * 返回: 无
253 *********************************************************************************************************
254 */
255
256 #if OS_TIME_GET_SET_EN > 0 //允许生成OSTimeSet() 函数代码
257 void OSTimeSet (INT32U ticks) //设置当前系统时钟数值
258 {
259 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中断函数被设定为模式3
260 OS_CPU_SR cpu_sr;
261 #endif
262
263
264 OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断
265 OSTime = ticks; //设置当前系统时钟数值为多少个节拍数
266 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
267 }
268 #endif
(二)UCOSII延时函数分析
我们只分析
OSTimeDly (INT16U ticks)，
INT8U OSTimeDlyHMSM (INT8U hours, INT8U minutes, INT8U seconds, INT16U milli)
本质上也就是调用OSTimeDly 。
17 *********************************************************************************************************
18 * 将一个任务延时若干个时钟节拍(DELAY TASK 'n' TICKS (n from 0 to 65535))
19 *
20 * 描述: 将一个任务延时若干个时钟节拍。如果延时时间大于0, 系统将立即进行任务调度. 延时时间的长度
21 * 可从0到65535个时钟节拍。延时时间0表示不进行延时，函数将立即返回调用者。延时的具体时间依
22 * 赖于系统每秒钟有多少时钟节拍(由文件SO_CFG.H中的常量OS_TICKS_PER_SEC设定)。
23 *
24 * 附加：调用该函数会使uC/OS-ii进行一次任务调度，并且执行下一个优先级最高的就绪态任务。任务调用
25 * OSTimeDly()后，一旦规定的时间期满或者有其它的任务通过调用OSTimeDlyResume()取消了延时，
26 * 它就会马上进入就绪状态。注意，只有当该任务在所有就绪任务中具有最高的优先级时，它才会立即
27 * 运行。
28 * 参数: ticks 为要延时的时钟节拍数。(一个1 到65535之间的数)
29 *
30 * 返回: 无
31 * 注意: 注意到延时时间0表示不进行延时操作,而立即返回调用者. 为了确保设定的延时时间，建议用户设定
32 * 的时钟节拍数加1。例如，希望延时10个时钟节拍，可设定参数为11。
33 *********************************************************************************************************
34 */
35 void OSTimeDly (INT16U ticks) //任务延时函数(时钟节拍数)
36 {
37 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中断函数被设定为模式3
38 OS_CPU_SR cpu_sr;
39 #endif
40
41
42 if (ticks > 0) { //如果延时设定为0值，表示不想对任务延时，返回调用任务
43 OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断
44 if ((OSRdyTbl[OSTCBCur->OSTCBY] &= ~OSTCBCur->OSTCBBitX) == 0) {
45 OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;
46 }
47 //非0值会使得任务延时函数OSTimeDly()将当前任务从就绪表中移除
48 OSTCBCur->OSTCBDly = ticks; //接着，这个延时节拍数会被保存在当前任务的OS_TCB中
49 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
50 OS_Sched(); //既然任务已经不再处于就绪状态，(任务调度)
51 //任务调度程序会执行下一个优先级最高的就绪任务。
52 }
53 }
44 if ((OSRdyTbl[OSTCBCur->OSTCBY] &= ~OSTCBCur->OSTCBBitX) == 0) {
45 OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;
46 }
这段之前讨论优先级的时候就看过了，就是将对应的X,Y位上置零。
我们定位到底48行，他将当前OSTCB块中的OSTCBDly 设置为ticks,就完成了延时！！
为啥嘞？？
我猜可能每TICK一次这个当前任务的OSTCBDly 减一
在OSTimeTick中定位到这一段，和我想的一样，每TICK一下就减一个1，减到0以后就将该优先级的任务恢复到就绪。
(1)参数分析：
ticks：代表的是多少个时钟周期节拍
(2)实现过程：
把相应任务的就绪表中的位图的位置清零。
把需要执行的等待节拍进行处理。
最后进行任务调度，寻找下一个这个时刻最高优先级的任务。
(三)其他函数
INT8U OSTimeDlyResume (INT8U prio)
134 *********************************************************************************************************
135 * 唤醒一个用OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()函数延时的任务(RESUME A DELAYED TASK)
136 *
137 * 描述: 唤醒一个用OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()函数延时的任务
138 * OSTimeDlyResume()函数不能唤醒一个用OSTimeDlyHMSM()延时，且延时时间总计超过65535个时钟节拍的
139 * 任务。例如，如果系统时钟为100Hz，OSTimeDlyResume()不能唤醒延时OSTimeDlyHMSM(0，10，55，350)
140 * 或更长时间的任务。
141 * (OSTimeDlyHMSM(0，10，55，350)共延时[10 minutes * 60 + (55+0.35)seconds ] * 100 = 65,535次时
142 * 钟节拍---译者注)
143 *
144 * 参数: prio 为指定要唤醒任务的优先级
145 *
146 * 返回: OS_NO_ERR 函数调用成功
147 * OS_PRIO_INVALID 参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO
148 * OS_TIME_NOT_DLY 要唤醒的任务不在延时状态
149 * OS_TASK_NOT_EXIST 指定的任务不存在
150 *
151 * 注意：用户不应该用OSTimeDlyResume()去唤醒一个设置了等待超时操作，并且正在等待事件发生的任务。操作的
152 * 结果是使该任务结束等待，除非的确希望这么做。
153 *********************************************************************************************************
154 * uC/OS-ii允许用户结束延时正处于延时期的任务。延时的任务可以不等待延时期满，而是通过其它任务取
155 * 消延时来使自己处于就绪态。这可以通过调用OSTimeDlyResume()和指定要恢复的任务的优先级来完成。
156 * 实际上，OSTimeDlyResume()也可以唤醒正在等待事件(参看任务间的通讯和同步)的任务，虽然这一点并
157 * 没有提到过。在这种情况下，等待事件发生的任务会考虑是否终止等待事件。
158 * OSTimeDlyResume()的代码如程序，它首先要确保指定的任务优先级有效。接着，OSTimeDlyResume()要确
159 * 认要结束延时的任务是确实存在的。如果任务存在，OSTimeDlyResume()会检验任务是否在等待延时期满。
160 * 只要OS_TCB域中的OSTCBDly包含非0值就表明任务正在等待延时期满，因为任务调用了OSTimeDly()，
161 * OSTimeDlyHMSM()或其它在第六章中所描述的PEND函数。然后延时就可以通过强制命令OSTCBDly为0来取消
162 * 。延时的任务有可能已被挂起了，这样的话，任务只有在没有被挂起的情况下才能处于就绪状态。当上面
163 * 的条件都满足后，任务就会被放在就绪表中。这时，OSTimeDlyResume()会调用任务调度程序来看被恢复
164 * 的任务是否拥有比当前任务更高的优先级。这会导致任务的切换。
165 *********************************************************************************************************
166 */
168 #if OS_TIME_DLY_RESUME_EN > 0 //允许生成OSTimeDlyResume() 函数代码
169 INT8U OSTimeDlyResume (INT8U prio) //唤醒一个用OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()函数的任务(优先级)
170 {
171 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中断函数被设定为模式3
172 OS_CPU_SR cpu_sr;
173 #endif
174 OS_TCB *ptcb; //定义任务控制块优先级表变量
175
176
177 if (prio >= OS_LOWEST_PRIO) { //当任务指针大于等于最低(大)优先级时，确保优先级有效
178 return (OS_PRIO_INVALID); //返回(参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO)
179 }
180 OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断
181 ptcb = (OS_TCB *)OSTCBPrioTbl[prio]; //ptcb = 任务控制块优先级表当前优先级
182 if (ptcb != (OS_TCB *)0) { //确保要结束的延时的任务是确实存在的
183 if (ptcb->OSTCBDly != 0) { //如果任务存在，程序会检验任务是否在等待延时期满，只要任务
184 //控制块的.OSTCBDly域非0值，就表明任务正在等待延时期满，因
185 //为任务调用了OSTimeDly()、OSTimeDlyHMSM()或其它的pend函数
186 ptcb->OSTCBDly = 0; //通过使 .OSTCBDly为0而取消延时
187 if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == 0x00) {
188 //延时的任务有可能已被挂起，然而任务在没有被挂起的情况下，
189 //才能处于就绪态
190 OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;
191 OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
192 //当上面的条件都满足时，任务就会被放在就绪表中
193 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
194 OS_Sched(); //任务调度程序会执行下一个优先级最高的就绪任务(任务调度)
195 } else { //不然
196 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
197 }
198 return (OS_NO_ERR); //函数调用成功
199 } else { //否则
200 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
201 return (OS_TIME_NOT_DLY); //返回(要唤醒的任务不在延时状态)
202 }
203 }
204 OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
205 return (OS_TASK_NOT_EXIST); //返回(指定的任务不存在)
206 }
207 #endif
这个函数就是将ptcb->OSTCBDly 变成0
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