UDS诊断入门 （ISO 15765-2和ISO 14229）

网络层

ISO15765-2 作为车辆诊断通信的一个组成部分，规范了"传输协议和网络层服务"

ISO 15765-2 协议的诞生是为了，解决ISO 11898协议中定义的CAN数据链路层与ISO 14229协议中定义的应用层，两者之间数据长度不统一的问题，CAN数据链路最大能够支持8个字节，但是ISO 14229不仅仅是为了CAN总线设计，最大容量可达4095个字节，比如VIM码有17个字节，如何将这些多字节通过CAN总线进行传输，就需要网络层进行处理

网络层目的

将数据转换成能适应CAN总线规范的单一数据帧，从而进行传输，如果要传输的报文长度超过了CAN数据帧的长度，则需要将报文信息进行拆分后传输。

网络层协议数据单元

网络层协议数据单元（N_PDU，Network_Protocol Data Unit）包含N_AI，N_PCI，N_Data。即地址信息，协议控制信息和数据。

网络层协议数据单元（N_PDU）有四种类型，即单帧（SF）、首帧（FF）、连续帧（CF）、流控制帧（FC），用于建立对等实体间的通信。

UDS网络层/TP层（ISO 15765-2）的解读 - 知乎 (zhihu.com)

UDS服务

ISO 14229是汽车行业诊断通信协议，也称为UDS（Unified Diagnostic Service）统一诊断服务

UDS本质上是一些列服务的集合，包含6大类，26种。每种服务都有自己的ID，称为SID。

SID：Service Identifier，诊断服务ID。

UDS本质是一种请求/应答（request/response）的交互协议：诊断仪（Tester）ECU发送请求，请求用SID标识，且SID处于该应用层数据的第一个byte。
如果积极应答（positive response），首字节回复[SID + 0x40]，如请求0x10（诊断会话控制），积极应答0x50；请求0x22，积极应答0x62。
如果消极应答（Negative Response），首字节回复0x7F，第二个字节回复刚才请求的SID，第三个字节是NRC（否定应答码），表示否定的依据。

寻址模式

UDS寻址分为两种模式：
1）物理寻址，即点对点、一对一，只能访问单个ECU节点，诊断CAN ID通常由车厂分配；
2）功能寻址，即广播、一对多，根据功能的不同进行访问，能访问多个ECU节点，对于标准帧来说，CNA ID是0x7DF。

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