番茄的识别判断大小

yyd__

已于 2022-05-07 00:41:52 修改

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文章标签： ios

于 2021-01-12 12:50:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yyd__/article/details/112518705

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这篇博客介绍了如何使用iOS平台的技术来实现对番茄的识别和大小判断，成功开发出第一版应用，发布于2021年1月12日。

摘要由CSDN通过智能技术生成

/*
 * 本段程序实现的功能：
 *  1.hsv分割目标物
 *  2.矩形拟合.
 *  3.计算对角线长度
 *  4.大小分类
*/

//#include "svd.h"
#include <iostream>
#include <Eigen/SVD>
#include <Eigen/Dense>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <geometry_msgs/Pose.h>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
//OpenCV2标准头文件
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include<std_msgs/Float32.h>

//#include "siyuansu_zhuanhuan.h"

using namespace message_filters;
using namespace std;
using namespace cv;
using namespace sensor_msgs;

using namespace Eigen;


ros::Publisher pose_publisher;
RotatedRect box_left;

void image_process(cv::Mat cameraImage);
Mat srcImage, cameraImage1;//模板rgb，  目标rgb
Mat srcDepth, cameraDepth; //模板depth，目标depth
bool _initBox=false;
double duijiaoxian(double width,double height)
{
   
    double result=sqrt(width*width+height*height);
    cout<<"duijiaoxian: "<<result<<endl;

    return result;
}
void chatterCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msgcol )
{
   
      cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr1; // 声明一个CvImage指针的实例
      try
      {
   
          cv_ptr1 =  cv_bridge::toCvCopy(msgcol, sensor_msgs::image_encodings::BGR8); //将ROS消息中的图象信息提取，生成新cv类型的图象，复制给CvImage指针
      }
      catch(cv_bridge::Exception& e)  //异常处理
      {
   
          ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
          return;
      }
}
using namespace std;
using namespace Eigen;
using namespace Eigen::internal;
using namespace Eigen::Architecture;
typedef unsigned short UINT16, *PUINT16;
cv::Point getpoint_object(cv::Mat img1);

int rh_min = 0, rs_min =43, rv_min = 46;</