51智能循迹车（二）

Yang_ZJ-

已于 2024-10-04 16:02:26 修改

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文章标签：嵌入式硬件 51单片机单片机 c++

于 2024-10-04 15:48:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yzj199921/article/details/142703422

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在上面一节中，我们介绍了小车的避障逻辑和实现代码，那么这一节中我们将继续来学习介绍小车的避障系统。

一、硬件选型

避障系统功能实现是基于超声波测距模块来实现的，型号为HC-SR04，模块的芯片手册链接：hc-sr04超声波模块https://akizukidenshi.com/goodsaffix/hc-sr04_v20.pdf#:~:text=2020%20%E6%AC%BE%20H

超声波测距模块共有两个GPIO引脚：TRIG和ECHO，它们的具体工作模式如下：

经过我们实验计算，当我们在循环中插入三个nop()时，一个循环的延时大概是11.8us，此时的距离大概为2mm。

二、避障代码设计与实现

Int_Range.h

#ifndef __RANGE_H__
#define __RANGE_H__
#include <INTRINS.H>
#include "Dri_GPIO.h"
#include "Dri_Timer0.h"
#include "Util.h"

#define RANGE_MS 100 // 超声波探测周期

/**
 * @brief 初始化超声波模块
 * 
 */
void Int_Range_Init();

/**
 * @brief 获取超声波测距距离
 *
 * @return 距离，单位为mm
 */
u16 Int_Range_GetRange();

#endif

Int_Range.c

#include "Int_Range.h"

#define RANGE_INTERVAL 100

// 标志位：该标志位为距离上次测距的ms时间间隔
static u8 s_get_range_flag;

static u16 s_range;

static void Int_Range_TimerCallback()
{
    if (s_get_range_flag < RANGE_INTERVAL)
    {
        s_get_range_flag++;
    }
}

void Int_Range_Init()
{
    s_get_range_flag = RANGE_INTERVAL;

    TRIG = 0;
    ECHO = 1;
    Dri_Timer0_RegisterCallback(Int_Range_TimerCallback);
}

u16 Int_Range_GetRange()
{
    u8 count;
    if (s_get_range_flag == RANGE_INTERVAL)
    {
        s_get_range_flag = 0;
        // 测距
        // TRIG引脚发一个10us的脉冲
        TRIG = 1;
        Delay10us();
        TRIG = 0;

                count = 0;
        while (!ECHO)
        {
            count++;
            Delay10us();
            if (count >= 25)
            {
                return s_range;
            }
        }
        EA      = 0;
        s_range = 0;
        // 说明ECHO引脚拉高了
        while (s_range < 1000 && ECHO)
        {
            _nop_();
            _nop_();
            P15 = ~P15;
            s_range++;
        }
        EA = 1;

        // 返回最终结果
        s_range *= 2;
    }

    return s_range;
    // 返回上一次结果
}

三、测试

在Main.c文件中写入以下内容

#include "Int_LCD1602.h"
#include "Int_Range.h"
#include "Dri_Timer0.h"
#include <STDIO.H>

void main()
{
    // 定义变量，用于接收测距结果
    u16 distance;

    // 定义字符串，用于在LCD展示测距结果
    u8 str[17];

    // 初始化定时器
    Dri_Timer0_Init();

    // 打开中断总开关
    EA = 1;

    // 初始化LCD1602
    Int_LCD1602_Init();

    // 初始化超声波测距模块
    Int_Range_Init();

    while (1)
    {
        // 调用方法测距并记录结果
        distance = Int_Range_GetRange();

        // 为所有distance末尾添加空格，覆盖之前的测距结果
        sprintf(str, "%d    ", distance);

        // 通过LCD1602的液晶屏显示测距结果
        Int_LCD1602_ShowStr(0, 0, str);
    }
}