STM32单片机之CAN通讯

在STM32单片机中有一类非常常用且重要的通信协议——CAN通讯技术，这篇文章就记录一下自己在学习CAN通信的收获和思考吧，供大家参考。

1.CAN通讯介绍

CAN（Controller Area Network 控制器局域网，简称CAN或者CAN bus）是一种功能丰富的车用总线标准。被设计用于在不需要主机（Host）的情况下，允许网络上的单片机和仪器相互通信。

它基于消息传递协议，设计之初在车辆上复用通信线缆，以降低铜线使用量，后来也被其他行业所使用。CAN拥有了良好的弹性调整能力，可以在现有网络中增加节点而不用在软、硬件上做出调整。除此之外，消息的传递不基于特殊种类的节点，增加了升级网络的便利性。

1.1物理层

当CAN节点需要发送数据时，控制器要将发送的二进制编码通过CAN_TX先发送到收发器，收发器将这个收到的逻辑电平信号转换为成差分信号，通过差分线CAN_High、CAN_Low输出到CAN总线网络。CAN节点收数据则是完全相反的过程，在此不做赘述。

当CAN总线上连接了多个设备时，就构成了CAN总线网络。根据接入方法的不同，总线网络分为两种：闭环总线网络、开环总线网络。

1.1.1闭环总线网络

1.1.2开环总线网络 

1.1.3CAN总线中的差分信号 

差分信号优缺点
优点：1.抗干扰能力强。
干扰噪声一般会等值、同时的被加载到两根信号线上，而其差值为0，即，噪声对信号的逻辑意义不产生影响。
2.能有效抑制电磁干扰(EMI)
由于两根线靠得很近目信号幅值相等，这两根线与地线之间的耦合电磁场的幅值也相等，同时他们的信号极性相反，其电磁场将相互抵消。因此对外界的电磁干扰也小。
缺点
差分信号一定要走两根等长、等宽、紧密靠近、且在同一层面的线。对电路板比较小，走线比较紧张的情况下，!给布线带来挑战。
差分信号线具有这些优点，在 USB 协议、485 协议、以太网协议及 CAN 协议的物理层中，都使用了差分信号传输。 

1.2协议层

1.2.1CAN的帧（报文）种类

CAN总线是广播类型的总线。这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报文。无法将报文单独发送给指定节点；所有节点都将始终捕获所有报文。但是CAN硬件能够提供本地过滤功能，让每个节点对报文有选择性地做出响应。

CAN使用短报文 —— 最大实用负载是94位。报文中没有任何明确的地址；相反，可以认为报文是通过内容寻址，也就是说，报文的内容隐式地确定其地址。

CAN总线上有5种不同的报文类型（或“帧”）：数据帧，远程帧，错误帧，过载帧和帧间隔。

数据帧

数据帧是最常见的报文类型，用于发送单元向接收单元发送数据。有两种帧结构：标准帧和扩展帧。

​​​​​​​远程帧（遥控帧）

远程帧用于接收单元向具有相同id的发送单元请求发送数据。与数据帧相比没有数据段。

 

​​​​​​​错误帧

错误帧当检测出错误时向其他单元通知错误的帧。

​​​​​​​过载帧

过载帧并不常用，因为当今的CAN控制器会非常智能化地避免使用过载帧。

​​​​​​​帧间隔

用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

其中错误帧、过载帧、帧间隔都是由硬件自动完成的，没有办法用软件来控制。对于一般使用者来说，只需要掌握数据帧与遥控帧。数据帧和遥控帧有标准格式与扩展格式。标准格式有11位标识符，扩展格式有29位标识符。

​​​​​​​1.2.2CAN总线仲裁

CAN总线处于空闲状态的时候，最先发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，从仲裁段（报文id）的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可以继续发送，即首先出现隐形电平的单元失去最总线的占有权变为接收。（即报文id小的优先级高）。竞争失败，会自动检测总线空闲，在第一时间再次尝试发送。

以上就是CAN通讯的基础知识了，下一章我将介绍STM32中的CAN外设，帮助大家理解。