智能循迹小车之PID控制算法

通过前面从光电传感器获取信号确认小车和黑线的偏离角度，通过PID算法算出左右车轮速度，控制小车前进或者后退。

一、PID算法

在小车的项目中，输入部分是传感器信号，而输出部分是左右轮子的速度差，可以理解为小车轮子旋转的速度。 

二、代码实现

APP_PATROL.h 

#ifndef __APP_PATROL_H__
#define __APP_PATROL_H__
#include "Int_Sensor.h"
#include "Int_Motor.h"

/**
 * @brief 循迹逻辑
 *
 */
void App_Patrol_Control();

#endif // !__APP_PATROL_H__

APP_PATROL.c

#include "App_Patrol.h"

// 定义PiD参数
#define KP           1000
#define KI           1
#define KD           600

#define MAX_INTEGRAL 1000

static char last_error = 0;
static int integral    = 0;

static char App_Patrol_GetPID()
{
    int result;
    char error;

    // 获取当前误差
    error = Int_Sensor_GetError();

    // 累计当前误差
    integral += error;
    if (integral > MAX_INTEGRAL)
    {
        integral = MAX_INTEGRAL;
    }
    else if (integral < -MAX_INTEGRAL)
    {
        integral = -MAX_INTEGRAL;
    }

    // 计算PID
    result     = KP * error + KI * integral + KD * (error - last_error);
    last_error = error;

    // 除对应系数，并返回最终结果
    result /= 50;
    if (result > 80)
    {
        result = 80;
    }
    else if (result < -80)
    {
        result = -80;
    }

    return result;
}

void App_Patrol_Control()
{
    char error;
    // 获取PID结果
    error = App_Patrol_GetPID();
    // 根据PID结果调节左右轮速
    Int_Motor_SetLeft(40 + error);
    Int_Motor_SetRight(40 - error);
}

 以上就是PID算法的实现过程啦，大家快去试一试吧。