51智能循迹小车

前面介绍了小车的避障逻辑和代码实现过程，这次我们来看看小车的自当巡线功能是如何实现的

一、巡线功能架构

巡线功能整体架构如下所示：

关于驱动层中GPIO和计数器、定时器的相关配置在前面都有提到，感兴趣的同学可以翻看以前的文章。我们着重介绍接口层的定义和实现功能。

二、接口层

光电传感器模块XD393

设计思路：光电传感器模块以弧形排列在车头，从而侦测出小车行进方向和轨道的偏离程度，从而进行纠正。当传XD393数据手册感器正下方有黑线时，传感器返回信号1；否则返回信号0。XD393数据手册https://item.szlcsc.com/586596.html

其封装如下所示：

每个XD393提供两组比较器，1IN+、1IN-和1OUT为一组，2IN+、2IN-和2OUT为一组，Vcc接电源，GND接地。当1IN+电势高于1IN-时，1OUT输出高电平，否则输出低电平。当2IN+电势高于2IN-时，2OUT输出高电平，否则输出低电平。1OUT和2OUT的电平只有两个取值，高电平（VCC）或低电平（0V，GND）。 

电路原理图分析

 

1. DY-ITR9909是光电传感器，左半部分为红外发射器，引脚2接高电平，引脚1接低电平。右半部分可以理解为一个光敏电阻，引脚4接高电平，引脚3接地。
2. 当接收不到红外光时，光敏电阻阻值无穷大VB途径光敏电阻至VE为断路，VA和VB电势均与电源保持一致，为5V。
3. 当接收到红外光时，光敏电阻阻值减小，VB至VE导通，光敏电阻阻值与R11串联，二者根据阻值大小分压，从而改变VB的电势。
4. R12为滑动变阻器（电位器），通过移动滑片可以改变U11.1引脚2的电势，在上图中，滑片位置越靠上，U11.1引脚2电势越高。
5. U11.1为XD393的其中一组比较器，假设R12的滑片位置已固定。当VB电势为5V时，引脚3电势为5V，大于引脚2的电势，此时引脚1输出高电平5V，VF电势为5V，R9和LED6串联，此时二者两侧电势均为5V，LED6不会亮起。
6. 光敏电阻接收到的红外光越强，R11分压越高，VB电势越低，U11.1引脚3电势越低，当其电势小于引脚2电势时，引脚1输出低电平，即0V，VF电势为0V，LED6亮起。

这就是光电传感器的工作原理，大家可以自行理解一下，如果实在搞不清楚也没关系，只要记住：光电传感器的发射端向物体表面发射红外光，物体将部分红外光反射回去被光电传感器的接收端接收，后者接收的红外光未达到一定值时，LED6不亮。反之，当接收端接收的红外光足够多时，LED6亮起，就可以了。

三、代码实现

​​​​​​​Int_Sensor.h

#ifndef __SENSOR_H__
#define __SENSOR_H__
#include "Dri_GPIO.h"
#include "Util.h"

/**
 * @brief 获取当前误差，正数偏左，负数偏右
 * 
 * @return 误差
 */
char Int_Sensor_GetError();

#endif

 ​​​​​​​Int_Sensor.c

 

​​​​#include "Int_Sensor.h"

#define LL_VALUE -4
#define LM_VALUE -2
#define MM_VALUE 0
#define RM_VALUE 2
#define RR_VALUE 4

// 最近一次测量的误差
static char s_error;

char Int_Sensor_GetError()
{
    // 侦测到黑线的传感器个数
    u8 count;
    if (LL || LM || MM || RM || RR)
    {
        count   = 0;
        s_error = 0;
        if (MM)
        {
            s_error += MM_VALUE;
            count++;
        }
        if (LM)
        {
            s_error += LM_VALUE;
            count++;
        }
        if (LL)
        {
            s_error += LL_VALUE;
            count++;
        }
        if (RM)
        {
            s_error += RM_VALUE;
            count++;
        }
        if (RR)
        {
            s_error += RR_VALUE;
            count++;
        }
        s_error /= count;
    }

    return s_error;
}

四、测试

在main.c文件中写入以下代码

#include "Int_Sensor.h"
#include "Int_LCD1602.h"

void main() 
{
    // 初始化LCD1602
    Int_LCD1602_Init();

    while(1) 
    {
            // 当计数变量减为0时，接收传感器结果，并将i重置为1000
            Int_Sensor_GetError();
    }
}

 将小车放置在白色平面，可以看到车头前方的五个指示灯全部亮起，液晶屏显示“Digression！”。

依次遮挡其余各个光电传感器，来根据指示灯的亮灭状态和显示屏状态来验证系统功能。

至此，我们就完成了小车中循迹传感器部分的设计。