潘多拉开发板——6轴传感器ICM-20608学习笔记

一、ICM20608和MPU6050的区别

1、都是InvenSense公司推出的6轴传感器。

        官方都提供了相应的SDK，在正点原子指导手册中，称官方提供了ICM20608MPL库（嵌入式运动处理库），称MPU6050自带数字运动处理器DMP（ Digital Motion Processor），两者描述的不是同一种东西，但实际上后者也是MPL库，都在正点原子硬件手册中可以直接获取到。当然使用上因为是不同的系列，寄存器会有所区别。
 2、外观与原理图区别：

        ICM20608：3mm*3mm*0.75mm（16 针 LGA 封装）。

        MPU6050：4x4x0.9mm（QFN）。

        可以看到，都是用IIC通信，IIC的通信地址都是由INT引脚接单片机，由单片机对该位的更改来决定器件地址。

二、加速度计和陀螺仪的区别

         6轴传感器其实是由3轴加速度计（Accelerometer）和3轴陀螺仪（Gyroscope）组成。如何理解这两者的区别，对于应用来说，加速度计是检测物体在某个方向上所受力的作用，对于一个平面上静止的加速度计，因为受到重力的原因，另外两个轴为0时，其中必然会有一个轴是g。如果一个无人机飞行航线确认后，持续往一个方向飞（长时间来看），都需要克服重力，使得3轴加速度计的值保持相对一致。

        陀螺仪的模型中，旋转轮的相对位置是不动的，周围三个轴做旋转运动。陀螺仪正是测量周围三个轴的角速度来获取其运动状态。对于一个平面上静止的陀螺仪，陀螺仪的三轴此时都可以是0。如果一个无人机在飞的而飞的过程中，遇到天气等原因，飞机颠簸会使得陀螺仪数值发生变化（短时间来看），一旦恢复稳定，陀螺仪三轴的数值会重新归0（因为一旦静止就没有角速度了）。

三、IIC通信时序

        在正点原子硬件资料(...\7，硬件资料\4，ICM20608资料)中，提供了“ICM-20608.pdf”文件，该文件是ICM20608的数据手册，手册内容详细记录了IIC的通信时序。

        由图中可以看到，start信号开始前，“SDA和SCL都是高电平”，接着SDA延迟一段时间后先置低，最后SCL置低，而stop信号开始前，“SDA为低，SCL为高”，接着SDA延迟一段时间后先置高，SCL一直为高，实际使用时，由于SCL为硬件模拟的时钟信号，可以经过延迟一段时间后置低，方便下一次start前，SCL已经处于低电平，由star函数拉高而形成完整的时钟信号。对应如下程序中硬件模拟IIC。

        对于 Ack和NACK，由下图同样可以分析出，即在一个SCL时钟信号由低电平到高电平期间，SDA为低时即Ack，SDA为高时即NAck，。

        对于"IIC写字节"和"IIC读字节"也分别可以通过下图分析。

        “IIC写字节”：Star—器件地址+写命令bit—Ack应答—写所需寄存器—Ack应答—写入的数据—ACK应答—Stop

        “IIC读字节”：Star—器件地址+写bit命令—Ack应答—写所需寄存器—Ack应答—star—器件地址+读命令bit—Ack应答—读取返回的数据—发送Nack—Stop

四、寄存器

        寄存器可参考硬件资料(...\7，硬件资料\4，ICM20608资料)中文件“ICM-20608-G Register Maps and Description”的描述。        

        ICM20608中，除了本身的加速度计和陀螺仪数据寄存器外，在正点原子的初始化函数中，有关的寄存器如下：

寄存器地址	寄存器名称	寄存器功能
0x6B	PWR_MGMT_1	设备复位、设置各传感器模式、设置时钟源
0x6C	PWR_MGMT_2	使能在低功耗模式下启用FIFO 加速度计和陀螺仪的使能和关闭
0x1B	GYRO_CONFIG	陀螺仪配置、陀螺仪自检和满量程范围配置
0X1C	ACCEL_CONFIG	加速度计配置寄存器、加速度计自检和满量程范围配置
0x19	SMPLRT_DIV	设置采样率，4Hz-1kHz
0x38	INT_ENABLE	使能中断源
0x6A	USER_CTRL	允许用户使能或不使能FIFO、其余bit位设置
0x23	FIFO_EN	决定哪个传感器的测量值被加载到FIFO缓冲区
0x37	INT_PIN_CFG	中断/旁路设置寄存器
0x1D	ACCEL_CONFIG 2	ICM20608比MPU6050多出的寄存器，配置低通滤波器 （正点原子的注释错误）
0x75	WHO_AM_I	标识设备的身份，默认寄存器内容为0xAF

         初始化要设置哪些寄存器，正点原子是怎么知道的？经过我查找发现，其实这些寄存器中，只有0x75、0x37这个寄存器是需要人为根据电路原理图更改的，其他寄存器在InvenSense提供的MPL库中，都已经做了初始化，电路原理图中INT默认接低电平，甚至可以直接省略0x37的初始化。

 五、初始化

        首先在初始化中，正点原子潘多拉开发板的程序是存在bug的，或者说存在用户使用错误的情况。像上文所说，正点原子对ICM寄存器赋值初始化其实是多余的，MPL库中的“mpu_mpl_init()”函数其实已经对这些进行初始化了。由于正点原子的初始化在前，如果用户想通过更改“ICM20608_Init()”内的初始化来更改加速度计、陀螺仪等量程范围，会被后续才初始的“mpu_mpl_init()”的函数改回来。因此建议可以直接将“ICM20608_Init()”函数内除了IIC初始化外全部注释处理。（如果需要使用0x75对设备进行验证，建议保留IIC初始化后的复位和唤醒语句）

        右侧图片为官方MPL库对上述寄存器进行的初始化：

        （调用路径：mpu_mpl_init() →icm_init() ）

        其中比较明显的是下面这几个，基本是看见函数封装名字就猜到里面的内容了。

         这三个隐藏得比较深，其中：

        MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG, 0X00);操作0x38寄存器，icm_configure_fifo(0);通过函数内调用的set_int_enable();实现。

        MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG, 0X00);操作0x6A，icm_set_bypass(0);通过函数内调用i2c_write(st.hw->addr, st.reg->user_ctrl, 1, &tmp)实现。

        MPU_Write_Byte(0x1D, 1);操作0x1D，设置加速度计的低通滤波器，icm_set_accel_lpf(50)通过函数内调用i2c_write(st.hw->addr, st.reg->accel_cfg2, 1, &tmp)实现。

         同理，器件校认完毕后，需要对PWR_MGMT_1、PWR_MGMT_2的初始化，官方的MPL初始化则在初始化上文后，通过icm_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);函数内调用i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_2, 1, &data)实现。至此完成全部调用。

             注：由于ICM20608的各个寄存器属性都是read/write，因此也可以通过IIC读字节函数来验证内部寄存器的初始化情况。

read_Reg0x1D = MPU_Read_Byte(0x1D);

六、移植部分

       移植主要用到icm20608硬件资料的部分源代码，其中涉及到的代码原文件路径如下：

        路径1：...\7，硬件资料\4，ICM20608资\MotionDriver608\STM32F4_MD20608\Projects\eMD20608\core

        路径2：...\7，硬件资料\4，ICM20608资料\MotionDriver608\STM32F4_MD20608\Projects\eMD20608\User\src

         如果查看硬件资料里的inv_icm20608.c会发现，其实上述提到的mpu_mpl_init();并非在官方的原文件中。 正点原子在移植MPL库时，对inv_icm20608.c进行了增改。   

        将上述路径2中main.c对icm20608的相关初始化进行封装，形成了mpu_mpl_init();并放置在inv_icm20608.c，此外将main函数中while循环的相关数据读取，也进行封装，形成了u8 mpu_mpl_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw);并放置在inv_icm20608.c，最后调用MPL库中的欧拉角函数获取欧拉角。