六轴传感器ICM-20608

已于 2025-03-08 17:09:17 修改
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分类专栏： 产品研发 文章标签： 单片机 嵌入式硬件
于 2025-03-08 15:04:32 首次发布
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ICM-20608-G是一个6轴传感器芯片，由3轴陀螺仪和3轴加速度计组成。陀螺仪可编程的满量程有：±250，±500，±1000和±2000度/秒。加速度计可编程的满量程有：±2g，±4g，±8g和±16g。学习Linux之SPI之前，先要了解这个芯片。

ICM-20608芯片具有16位adc、可编程数字滤波器、嵌入式温度传感器和可编程中断。可选择I2C或SPI串行通讯，其中I2C通讯速度为400kHz，SPI的通讯速度为8MHz。VDD工作范围为1.71V至3.45V。

如果ICM-20608使用I2C通讯，则其从地址为b110100X，长度为7位。这个X，是由引脚AD0上的逻辑电平决定。当AD0=0时，ICM-20608的从设备地址为0x68；当AD0=1时，ICM-20608的从设备地址为0x69；这样，就可以允许两个ICM-20608连接到同一I2C总线上。

ICM-20608是通过读写寄存器来配置和读取传感器数据，如果使用SPI接口读写一个寄存器，只需要16个时钟。如果要读写多个寄存器，就需要更多时钟。第一个字节包含“读写的寄存器地址”，寄存器地址最高位是读写标志位。寄存器地址最高位为1，就表示读寄存器；寄存器地址最高位为0，就表示写寄存器，剩下的7位才是实际的寄存器地址。寄存器地址后面跟着的就是“读写的数据”。

ICM-20608检测轴方向和极性

1、陀螺仪SELF_TEST_X_GYRO寄存器

地址：0x00，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

XG_ST_DATA[7:0]

XG_ST_DATA[7:0]表示在制造测试期间“X轴每秒角速率”的自检输出，也是最终用户执行的自检输出。

2、陀螺仪SELF_TEST_Y_GYRO寄存器

地址：0x01，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

YG_ST_DATA[7:0]

YG_ST_DATA[7:0]表示在制造测试期间“Y轴每秒角速率”的自检输出，也是最终用户执行的自检输出。

3、陀螺仪SELF_TEST_Z_GYRO寄存器

地址：0x02，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

ZG_ST_DATA[7:0]

ZG_ST_DATA[7:0]表示在制造测试期间“Z轴每秒角速率”的自检输出，也是最终用户执行的自检输出。

4、加速度计SELF_TEST_X_ACCEL寄存器

地址：0x0D，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

XA_ST_DATA[7:0]

XA_ST_DATA[7:0]表示在制造测试期间“X轴加速度”的自检输出，也是最终用户执行的自检输出。

5、加速度计SELF_TEST_Y_ACCEL寄存器

地址：0x0E，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

YA_ST_DATA[7:0]

YA_ST_DATA[7:0]表示在制造测试期间“Y轴加速度”的自检输出，也是最终用户执行的自检输出。

6、加速度计SELF_TEST_Z_ACCEL寄存器

地址：0x0F，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

ZA_ST_DATA[7:0]

ZA_ST_DATA[7:0]表示在制造测试期间“Z轴加速度”的自检输出，也是最终用户执行的自检输出。

7、陀螺仪XG_OFFS_USRH偏移调整寄存器

地址：0x13，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

X_OFFS_USR[15:8]

X_OFFS_USR[15:8]表示X轴陀螺仪16位偏移量的第15位到第8位(2的补码)。用于消除传感器输出的直流偏置，在进入传感器寄存器之前，它被添加到陀螺仪传感器值中。

8、陀螺仪XG_OFFS_USRL偏移调整寄存器

地址：0x14，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

X_OFFS_USR[7:0]

X_OFFS_USR[7:0]表示X轴陀螺仪16位偏移量的第7位到第0位(2的补码)。用于消除传感器输出的直流偏置，在进入传感器寄存器之前，它被添加到陀螺仪传感器值中。

9、陀螺仪YG_OFFS_USRH偏移调整寄存器

地址：0x15，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

Y_OFFS_USR[15:8]

Y_OFFS_USR[15:8]表示Y轴陀螺仪16位偏移量的第15位到第8位(2的补码)。用于消除传感器输出的直流偏置，在进入传感器寄存器之前，它被添加到陀螺仪传感器值中。

10、陀螺仪YG_OFFS_USRL偏移调整寄存器

地址：0x16，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

Y_OFFS_USR[7:0]

Y_OFFS_USR[7:0]表示Y轴陀螺仪16位偏移量的第7位到第0位(2的补码)。用于消除传感器输出的直流偏置，在进入传感器寄存器之前，它被添加到陀螺仪传感器值中。

11、陀螺仪ZG_OFFS_USRH偏移调整寄存器

地址：0x17，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

Z_OFFS_USR[15:8]

Z_OFFS_USR[15:8]表示Z轴陀螺仪16位偏移量的第15位到第8位(2的补码)。用于消除传感器输出的直流偏置，在进入传感器寄存器之前，它被添加到陀螺仪传感器值中。

12、陀螺仪ZG_OFFS_USRL偏移调整寄存器

地址：0x18，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

Z_OFFS_USR[7:0]

Z_OFFS_USR[7:0]表示Y轴陀螺仪16位偏移量的第7位到第0位(2的补码)。用于消除传感器输出的直流偏置，在进入传感器寄存器之前，它被添加到陀螺仪传感器值中。

13、SMPLRT_DIV采样率分配器

地址：0x19，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

SMPLRT_DIV[7:0]

当FCHOICE_B [1:0]=00和(0 < DLPF_CFG < 7)时,该寄存器配置才有效。

FIFO采样率：SAMPLE_RATE=INTERNAL_SAMPLE_RATE/ (1 + SMPLRT_DIV)

INTERNAL_SAMPLE_RATE = 1kHz

14、CONFIG寄存器

地址：0x1A，类型：读/写

位

名称

描述

[7]

-

总是设置为0

[6]

FIFO_MODE

当设置为’1’时，当FIFO已满时，将不会向FIFO写入额外的写操作。

当设置为’0’时，当FIFO已满时，将向FIFO写入额外的写操作，替换旧的数据。

[5:3]

EXT_SYNC_SET[2:0]

启用FSYNC引脚数据采样。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=0时，不启用FSYNC引脚数据采样。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=1时，TEMP_OUT_L[0]。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=2时，GYRO_XOUT_L[0]。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=3时，GYRO_YOUT_L[0]。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=4时，GYRO_ZOUT_L[0]。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=5时，ACCEL_XOUT_L[0]。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=6时，ACCEL_YOUT_L[0]。

当EXT_SYNC_SET[2:0]=7时，ACCEL_ZOUT_L[0]。

[2:0]

DLPF_CFG[2:0]

当FCHOICE_B [1:0]=00时，设置陀螺仪低通滤波，见下表。

FCHOICE_B[1:0]

DLPF_CFG[2:0]

陀螺仪滤波

温度滤波

3-dB BW(Hz)

Noise BW(Hz)

Rate(kHz)

3-dB BW(Hz)

1

X

8173

8595.1

32

4000

2

X

3281

3451.0

32

4000

0

0

250

306.6

8

4000

0

1

176

177.0

1

188

0

2

92

108.6

1

98

0

3

41

59.0

1

42

0

4

20

30.5

1

20

0

5

10

15.6

1

10

0

6

5

8.0

1

5

0

0

3281

3451.0

8

4000

15、GYRO_CONFIG陀螺仪量程设置

地址：0x1B，类型：读/写

位

名称

描述

[7]

XG_ST

陀螺仪X轴自检

[6]

YG_ST

陀螺仪Y轴自检

[5]

ZG_ST

陀螺仪Z轴自检

[4:3]

FS_SEL[1:0]

陀螺仪满量程选择：

当FS_SEL[1:0]=00时,陀螺仪满量程为±250dps;

当FS_SEL[1:0]=01时,陀螺仪满量程为±500dps;

当FS_SEL[1:0]=10时,陀螺仪满量程为±1000dps;

当FS_SEL[1:0]=11时,陀螺仪满量程为±2000dps;

[2]

-

保留

[1:0]

FCHOICE_B[1:0]

当FCHOICE_B[1:0]=00时，用来设置DLPF滤波

16、ACCEL_CONFIG加速度计量程设置

地址：0x1C，类型：读/写

位

名称

描述

[7]

XA_ST

加速度计X轴自检

[6]

YA_ST

加速度计Y轴自检

[5]

ZA_ST

加速度计Z轴自检

[4:3]

ACCEL_FS_SEL[1:0]

加速度计满量程选择：

当ACCEL_FS_SEL[1:0]=00时,加速度计满量程为±2g;

当ACCEL_FS_SEL[1:0]=01时,加速度计满量程为±4g;

当ACCEL_FS_SEL[1:0]=10时,加速度计满量程为±8g;

当ACCEL_FS_SEL[1:0]=11时,加速度计满量程为±16g;

[2:0]

-

保留

17、ACCEL_CONFIG2加速度计低通设置

地址：0x1D，类型：读/写

位

名称

描述

[7:6]

-

保留

[5:4]

DEC2_CFG[1:0]

低功率加速度计模式的平均滤波器设置：

当DEC2_CFG[1:0]=00时，平均采样4次;

当DEC2_CFG[1:0]=01时，平均采样8次;

当DEC2_CFG[1:0]=10时，平均采样16次;

当DEC2_CFG[1:0]=11时，平均采样32次;

[3]

ACCEL_FCHOICE_B

用来设置“加速度计数据速率和带宽”,见下表。

[2:0]

A_DLPF_CFG[2:0]

“加速度计数据速率和带宽”设置：

ACCEL_FCHOICE_B

A_DLPF_CFG[2:0]

加速度计

3-dB BW(Hz)

Noise BW(Hz)

Rate(kHz)

1

X

1046.0

1100.0

4

0

0

218.1

235.0

1

0

1

218.1

235.0

1

0

2

99.0

121.3

1

0

3

44.8

61.5

1

0

4

21.2

31.0

1

0

5

10.2

15.5

1

0

6

5.1

7.8

1

0

7

420.0

441.6

1

在低噪声模式下，加速度计配置：

ACCEL_FCHOICE_B

1

0

0

0

0

A_DLPF_CFG[2:0]

X

7

7

7

7

DEC2_CFG[1:0]

X

0

1

2

3

Averages

1X

4X

8X

16X

32X

Ton (ms)

1.084

1.84

2.84

4.84

8.84

Noise BW (Hz)

1100.0

441.6

235.0

121.3

61.5

Noise (mg) TYP based on 250μg/√Hz

8.3

5.3

3.8

2.8

2.0

SMPLRT_DIV[7:0]

ODR(Hz)

电流消耗(μA)TYP

255

3.9

8.4

9.4

10.8

13.6

19.2

127

7.8

9.8

11.9

14.7

20.3

31.4

63

15.6

12.8

17.0

22.5

33.7

55.9

31

31.3

18.7

27.1

38.2

60.4

104.9

15

62.5

30.4

47.2

69.4

113.9

202.8

7

125.0

57.4

87.5

132.0

220.9

N/A

3

250.0

100.9

168.1

257.0

N/A

N/A

1

500.0

194.9

329.3

N/A

N/A

N/A

18、LP_MODE_CFG低功耗模式配置寄存器

地址：0x1E，类型：读/写

位

名称

描述

[7]

GYRO_CYCLE

当GYRO_CYCLE=1时，启用低功耗陀螺仪模式。默认设置为GYRO_CYCLE=0

[6:4]

G_AVGCFG[2:0]

低功耗陀螺仪模式的平均滤波器配置。默认G_AVGCFG[2:0]=000

[3:0]

LPOSC_CLKSEL[3:0]

低功率加速度输出数据率:

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=0时，输出频率为0.24Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=1时，输出频率为0.49Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=2时，输出频率为0.98Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=3时，输出频率为1.95Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=4时，输出频率为3.91Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=5时，输出频率为7.81Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=6时，输出频率为15.63Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=7时，输出频率为31.25Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=8时，输出频率为62.5Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=9时，输出频率为125Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=10时，输出频率为250Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=11时，输出频率为500Hz;

当LPOSC_CLKSEL[3:0]=12~15时，保留;

若要陀螺仪工作在低功耗模式或6轴低功耗模式下，则应将GYRO_CYCLE设置为1。陀螺仪滤波器配置由G_AVGCFG[2:0]确定，设置平均滤波器配置。它不依赖于DLPF_CFG[2:0]。

下表显示了陀螺仪低功耗模式的一些示例配置：

FCHOICE_B[1:0]

0

0

0

0

0

0

0

0

G_AVGCFG[2:0]

0

1

2

3

4

5

6

7

Averages

1X

2X

4X

8X

16X

32X

64X

128X

Ton (ms)

1.73

2.23

3.23

5.23

9.23

17.23

33.23

65.23

Noise BW (Hz)

650.8

407.1

224.2

117.4

60.2

30.6

15.6

8.0

Noise (dps) TYP based on 0.008º/s/√Hz

0.2

0.16

0.12

0.09

0.06

0.04

0.03

0.02

SMPLRT_DIV[7:0]

ODR(Hz)

电流消耗典型值(mA)

255

3.9

1.3

1.3

1.3

1.3

1.4

1.4

1.5

1.8

99

10.0

1.3

1.3

1.4

1.4

1.5

1.6

1.9

2.5

64

15.4

1.4

1.4

1.4

1.5

1.6

1.8

2.2

N/A

32

30.3

1.4

1.4

1.5

1.6

1.8

2.2

N/A

N/A

19

50.0

1.5

1.5

1.6

1.8

2.1

2.8

N/A

N/A

9

100，0

1.6

1.7

1.9

2.2

3.0

N/A

N/A

N/A

7

125.0

1.7

1.8

2.0

2.5

N/A

N/A

N/A

N/A

4

200.0

1.9

2.1

2.5

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

3

250.0

2.1

2.3

2.7

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

2

333.3

2.3

2.6

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

1

500.0

2.9

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

19、ACCEL_WOM_THR唤醒运动阈值寄存器

地址：0x1F，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

WOM_THR[7:0]

这个寄存器保存的是加速度计的“运动中断唤醒的阈值”。

20、FIFO_EN寄存器

地址：0x23，类型：读/写

位

名称

描述

[7]

TEMP_FIFO_EN

当TEMP_FIFO_EN=1时，将TEMP_OUT_H和TEMP_OUT_L温度数据以采样率写入FIFO；如果启用，即使数据路径处于备用状态，也会发生数据缓冲。

当TEMP_FIFO_EN=0时，功能被禁用。

[6]

XG_FIFO_EN

当XG_FIFO_EN=1时，将GYRO_XOUT_H和GYRO_XOUT_L陀螺仪X轴数据以采样率写入FIFO；如果启用，即使数据路径处于备用状态，也会发生数据缓冲。

当XG_FIFO_EN=0时，功能被禁用。

[5]

YG_FIFO_EN

当YG_FIFO_EN=1时，将GYRO_YOUT_H和GYRO_YOUT_L陀螺仪Y轴数据以采样率写入FIFO；如果启用，即使数据路径处于备用状态，也会发生数据缓冲。

当YG_FIFO_EN=0时，功能被禁用。

注意：启用陀螺仪或温度数据路径任何一个位，即使该数据路径未启用，数据也被缓冲到FIFO中。

[4]

ZG_FIFO_EN

当ZG_FIFO_EN=1时，将GYRO_ZOUT_H和GYRO_ZOUT_L陀螺仪Z轴数据以采样率写入FIFO；如果启用，即使数据路径处于备用状态，也会发生数据缓冲。

当ZG_FIFO_EN=0时，功能被禁用。

[3]

ACCEL_FIFO_EN

当ACCEL_FIFO_EN=1时，将ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L, ACCEL_YOUT_H，ACCEL_YOUT_L,ACCEL_ZOUT_H，和ACCEL_ZOUT_L加速度数据以采样率写入FIFO；

当ZG_FIFO_EN=0时，功能被禁用。

[2:0]

-

保留

21、FSYNC_INT为FSYNC中断状态寄存器

地址：0x36，类型：读/写

位

名称

描述

[7]

FSYNC_INT

当FSYNC中断产生时，这个位自动设置为1。

在读取寄存器后，该位清除为0。

22、INT_PIN_CFG为INT/DRDY引脚/ bypass使能配置寄存器

地址：0x36，类型：读/写

位

名称

描述

[7]

INT_LEVEL

当INT_LEVEL=1时，INT/DRDY引脚被配置为低电平；

当INT_LEVEL=0时，INT/DRDY引脚被配置为高电平；

[6]

INT_OPEN

当INT_OPEN=1时，INT/DRDY引脚被配置为开漏极；

当INT_OPEN=0时，INT/DRDY引脚被配置为推完输出；

[5]

LATCH_INT_EN

当LATCH_INT_EN=1时，在中断状态被清除之前，INT/DRDY引脚保持电平不变。

当LATCH_INT_EN=0时，中断脉宽为50us。

[4]

INT_RD_CLEAR

当INT_RD_CLEAR=1时，如果有读操作，中断状态被清除。

当INT_RD_CLEAR=0时，只有通过读取INT_STATUS寄存器才能清除中断状态。

[3]

FSYNC_INT_LEVEL

当中断被激活低时，FSYNC_INT_LEVEL=1表示FSYNC引脚的逻辑电平。

当中断被激活高时，FSYNC_INT_LEVEL=0表示FSYNC引脚的逻辑电平。

[2]

FSYNC_INT_MODE_EN

当FSYNC_INT_MODE_EN=1时，使能FSYNC引脚触发中断，并令FSYNC引脚转换到FSYNC_INT_LEVEL指定的电平。

当FSYNC_INT_MODE_EN=0时，FSYNC引脚被禁止引起中断。

[1]

-

保留

[0]

-

总是0

23、INT_ENABLE为中断使能寄存器

地址：0x38，类型：读/写

位

名称

描述

[7:5]

WOM_INT_EN[7:5]

当WOM_INT_EN[7:5]=111时，使能加速度计运动中断；

当WOM_INT_EN[7:5]=000时，不使能加速度计运动中断；

[4]

FIFO_OFLOW_EN

当FIFO_OFLOW_EN=1时，使能FIFO缓冲区溢出产生中断。

当FIFO_OFLOW_EN=0时，不使能FIFO缓冲区溢出产生中断。

[3]

-

保留

[2]

GDRIVE_INT_EN

当GDRIVE_INT_EN=1时，陀螺仪驱动系统就绪中断使能。

[1]

-

保留

[0]

DATA_RDY_INT_EN

当DATA_RDY_INT_EN=1时，数据就绪中断使能。

24、INT_STATUS为中断状态寄存器

地址：0x3A，类型：读/写

位

名称

描述

[7:5]

WOM_INT[7:5]

当加速度计的运动中断时，WOM_INT[7:5]=111；

在读取寄存器后，WOM_INT[7:5]=000。

[4]

FIFO_OFLOW_INT

当FIFO缓冲区溢出产生时，FIFO_OFLOW_INT=1。

在读取寄存器后，FIFO_OFLOW_INT=0。

[3]

-

保留

[2]

GDRIVE_INT

当陀螺仪驱动系统就绪中断时，GDRIVE_INT=1。

[1]

-

保留

[0]

DATA_RDY_INT

当产生数据就绪中断时，DATA_RDY_INT=1。

在读取寄存器后，DATA_RDY_INT=0。

25、ACCEL_XOUT_H加速度X轴数据高8位寄存器

地址：0x3B，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

ACCEL_XOUT_H[7:0]

加速度X轴数据高8位

26、ACCEL_XOUT_L加速度X轴数据低8位寄存器

地址：0x3C，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

ACCEL_XOUT_L[7:0]

加速度X轴数据低8位

X轴实际加速度：accel_x_act =(float)(accel_x_adc)/2048;

27、ACCEL_YOUT_H加速度Y轴数据高8位寄存器

地址：0x3D，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

ACCEL_YOUT_H[7:0]

加速度Y轴数据高8位

28、ACCEL_YOUT_L加速度Y轴数据低8位寄存器

地址：0x3E，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

ACCEL_YOUT_L[7:0]

加速度Y轴数据低8位

Y轴实际加速度：accel_y_act =(float)(accel_y_adc)/2048;

29、ACCEL_ZOUT_H加速度Z轴数据高8位寄存器

地址：0x3F，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

ACCEL_ZOUT_H[7:0]

加速度Z轴数据高8位

30、ACCEL_ZOUT_L加速度Z轴数据低8位寄存器

地址：0x40，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

ACCEL_ZOUT_L[7:0]

加速度Z轴数据低8位

.Z轴实际加速度：accel_z_act =(float)(accel_z_adc)/2048;

31、TEMP_OUT_H温度传感器输出高8位寄存器

地址：0x41，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

TEMP_OUT_H[7:0]

温度传感器输出高8位

32、TEMP_OUT_L温度传感器输出低8位寄存器

地址：0x42，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

TEMP_OUT_L[7:0]

温度传感器输出低8位。

温度=

( (TEMP_OUT[15:0]-RoomTemp_Offset)/Temp_Sensitivity ) +25度

查表得RoomTemp_Offset=25，Temp_Sensitivity=326.8。

实际温度值temp_act = ((float)(temp_adc)-25)/326.8 + 25;

33、GYRO_XOUT陀螺仪X轴输出寄存器

1)、GYRO_XOUT_H陀螺仪X轴输出高8位寄存器

地址：0x43，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

GYRO_XOUT[15:8]

陀螺仪X轴输出高8位。

2)、GYRO_XOUT_L陀螺仪X轴输出低8位寄存器

地址：0x44，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

GYRO_XOUT[7:0]

陀螺仪X轴输出低8位。

GYRO_XOUT = Gyro_Sensitivity * X_angular_rate

当FS_SEL[1:0]=00时,陀螺仪满量程为±250dps，Gyro_Sensitivity = 131 LSB/(º/s)

陀螺仪X轴实际角度：gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc)  / 16.4;

34、GYRO_YOUT陀螺仪Y轴输出寄存器

1)、GYRO_YOUT_H陀螺仪Y轴输出高8位寄存器

地址：0x45，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

GYRO_YOUT[15:8]

陀螺仪Y轴输出高8位。

2)、GYRO_YOUT_L陀螺仪Y轴输出低8位寄存器

地址：0x46，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

GYRO_YOUT[7:0]

陀螺仪Y轴输出低8位。

GYRO_YOUT = Gyro_Sensitivity * Y_angular_rate

当FS_SEL[1:0]=00时,陀螺仪满量程为±250dps，Gyro_Sensitivity = 131 LSB/(º/s)

陀螺仪Y轴实际角度：gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc)  / 16.4;

35、GYRO_ZOUT陀螺仪Z轴输出寄存器

1)、GYRO_ZOUT_H陀螺仪Z轴输出高8位寄存器

地址：0x47，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

GYRO_ZOUT[15:8]

陀螺仪Z轴输出高8位。

2)、GYRO_ZOUT_L陀螺仪Z轴输出低8位寄存器

地址：0x48，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

GYRO_ZOUT[7:0]

陀螺仪Z轴输出低8位。

GYRO_ZOUT = Gyro_Sensitivity * Z_angular_rate

当FS_SEL[1:0]=00时,陀螺仪满量程为±250dps，Gyro_Sensitivity = 131 LSB/(º/s)

陀螺仪Z轴实际角度：gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc)  / 16.4;

36、SIGNAL_PATH_RESET为信号通路复位寄存器

地址：0x68，类型：读/写

位

名称

描述

[7:2]

-

保留

[1]

ACCEL_RST

复位加速数字信号路径。注意：传感器寄存器不会被清除。可使用SIG_COND_RST清除传感器寄存器。

[0]

TEMP_RST

复位温度数字信号路径。注意：传感器寄存器不会被清除。可使用SIG_COND_RST清除传感器寄存器。

37、ACCEL_INTEL_CTRL为加速度计智能控制寄存器

地址：0x69，类型：读/写

位

名称

描述

[7]

ACCEL_INTEL_EN

这位启用了运动唤醒检测逻辑。

[6]

ACCEL_INTEL_MODE

当ACCEL_INTEL_MODE=1时，将当前的样本与之前的样本进行比较。

当ACCEL_INTEL_MODE=0时，将当前的样本与之前的样本不进行比较。

[5:0]

-

保留

38、USER_CTRL为用户控制寄存器

地址：0x6A，类型：读/写

位

名称

描述

[7]

-

保留

[6]

FIFO_EN

当FIFO_EN=1时，使能FIFO操作模式。

当FIFO_EN=0时，不使能从SPI串口访问FIFO。

要禁用DMA的FIFO写入，则令FIFO_EN=0。

[5]

-

保留

[4]

I2C_IF_DIS

I2C_IF_DIS=1 ,禁用I2C从模块，并将串行接口置于SPI模式。

[3]

-

保留

[2]

FIFO_RST

FIFO_RST=1,复位FIFO模块。复位是异步的。该位在内部20MHz时钟的一个时钟周期后自动清除。

[1]

-

保留

[0]

SIG_COND_RST

SIG_COND_RST=1 ,复位所有陀螺仪数字信号路径，加速数字信号路径，和临时数字信号路径。

这个位也会清除所有的传感器寄存器。

39、PWR_MGMT_1为电源管理寄存器1

地址：0x6B，类型：读/写

位

名称

描述

[7]

DEVICE_RESET

DEVICE_RESET=1，重置内部寄存器，并恢复默认设置。一旦复位完成，该位自动清除为0。

[6]

SLEEP

当SLEEP=1时，使能芯片进入睡眠模式。

注意：默认值为1，芯片从睡眠模式启动。

[5]

ACCEL_CYCLE

当ACCEL_CYCLE=1时，且SLEEP=0和STANDBY=0时，芯片将在睡眠和采集单个加速度计样本之间循环，取单个加速度计样本的速率由SMPLRT_DIV决定。

注意：当通过PWR_MGMT_2寄存器位禁用所有加速度计轴并启用周期时，芯片将以上述各自寄存器确定的速率唤醒，但不会采集任何样本。

[4]

GYRO_STANDBY

当GYRO_STANDBY=1时，陀螺仪驱动和锁相环电路被启用，但感测路径被禁用。这是一个低功耗模式，允许快速启用陀螺仪。

[3]

TEMP_DIS

当TEMP_DIS=1时，禁用温度传感器。

[2:0]

CLKSEL[2:0]

当CLKSEL[2:0]=0，内部振荡器为20MHz。

当1<=CLKSEL[2:0]<=5，自动选择最佳的可用时钟源，如果准备好就使用这个锁相环，否则使用内部振荡器。

当CLKSEL[2:0]=6，内部振荡器为20MHz。

当CLKSEL[2:0]=7，停止时钟并保持定时发生器复位。

40、PWR_MGMT_2为电源管理寄存器2

地址：0x6C，类型：读/写

位

名称

描述

[7]

FIFO_LP_EN

FIFO_LP_EN=1，在低功耗加速度计模式下使能FIFO。

默认值为FIFO_LP_EN=0。

[6]

-

保留

[5]

STBY_XA

当STBY_XA=1时，X轴加速计被禁用。

当STBY_XA=0时，X轴加速计被打开。

[4]

STBY_YA

当STBY_YA=1时，Y轴加速计被禁用。

当STBY_YA=0时，Y轴加速计被打开。

[3]

STBY_ZA

当STBY_ZA=1时，Z轴加速计被禁用。

当STBY_ZA=0时，Z轴加速计被打开。

[2]

STBY_XG

当STBY_XG=1时，X轴陀螺仪被禁用。

当STBY_XG=0时，X轴陀螺仪被打开。

[1]

STBY_YG

当STBY_YG=1时，Y轴陀螺仪被禁用。

当STBY_YG=0时，Y轴陀螺仪被打开。

[0]

STBY_ZG

当STBY_ZG=1时，Z轴陀螺仪被禁用。

当STBY_ZG=0时，Z轴陀螺仪被打开。

41、FIFO_COUNT为FIFO写入的字节数寄存器

1)、FIFO_COUNTH为FIFO写入的字节数高4位寄存器

地址：0x72，类型：只读

位

名称

描述

[7:5]

-

保留

[4:0]

FIFO_COUNT[12:8]

FIFO_COUNT[12:8]为FIFO写入的字节数高4位。

注意：为了将新数据锁存到FIFO_COUNTH和FIFO_COUNTL，必须读FIFO_COUNTH。

2)、FIFO_COUNTL为FIFO写入的字节数低8位寄存器

地址：0x73，类型：只读

位

名称

描述

[7:0]

FIFO_COUNT[7:0]

FIFO_COUNT[7:0]为FIFO写入的字节数低8位。

注意：为了将新数据锁存到FIFO_COUNTH和FIFO_COUNTL，必须读FIFO_COUNTH。

42、FIFO_R_W为FIFO读写寄存器

1)、FIFO_COUNTH为FIFO写入的字节数高4位寄存器

地址：0x74，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

FIFO_DATA[7:0]

Read/Write命令为FIFO提供读或写操作。

43、WHO_AM_I为ID寄存器

地址：0x75，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

WHOAMI[7:0]

ICM-20608G的ID为0XAF；

ICM-20608D的ID为0XAE。

44、XA_OFFSET为X轴加速度计偏移寄存器

1)、XA_OFFSET_H为X轴加速度计偏移抵消XA_OFFS[14:7]

地址：0x77，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

XA_OFFS[14:7]

X轴加速度计的上位偏移抵消。

在所有满量程模式下，可抵消+/- 16g偏移，15位0.98毫克步骤。

2)、XA_OFFSET_L为X轴加速度计偏移抵消XA_OFFS[6:0]

地址：0x78，类型：读/写

位

名称

描述

[7:1]

XA_OFFS[6:0]

X轴加速度计的下位偏移抵消。

在所有满量程模式下，可抵消+/- 16g偏移，15位0.98毫克步骤。

[0]

-

保留。

45、YA_OFFSET为Y轴加速度计偏移寄存器

1)、YA_OFFSET_H为Y轴加速度计偏移抵消YA_OFFS[14:7]

地址：0x7A，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

YA_OFFS[14:7]

Y轴加速度计的上位偏移抵消。

在所有满量程模式下，可抵消+/- 16g偏移，15位0.98毫克步骤。

2)、YA_OFFSET_L为Y轴加速度计偏移抵消YA_OFFS[6:0]

地址：0x7B，类型：读/写

位

名称

描述

[7:1]

YA_OFFS[6:0]

Y轴加速度计的下位偏移抵消。

在所有满量程模式下，可抵消+/- 16g偏移，15位0.98毫克步骤。

[0]

-

保留。

46、ZA_OFFSET为Z轴加速度计偏移寄存器

1)、ZA_OFFSET_H为Z轴加速度计偏移抵消ZA_OFFS[14:7]

地址：0x7D，类型：读/写

位

名称

描述

[7:0]

ZA_OFFS[14:7]

Z轴加速度计的上位偏移抵消。

在所有满量程模式下，可抵消+/- 16g偏移，15位0.98毫克步骤。

2)、ZA_OFFSET_L为Z轴加速度计偏移抵消ZA_OFFS[6:0]

地址：0x7E，类型：读/写

位

名称

描述

[7:1]

ZA_OFFS[6:0]

Z轴加速度计的下位偏移抵消。

在所有满量程模式下，可抵消+/- 16g偏移，15位0.98毫克步骤。

[0]

-

保留。

陀螺仪传感器ICM-42607
08-02
The ICM-42607-P is a high performance 6-axis MEMS MotionTracking device that combines a 3-axis gyroscope and a 3-axis accelerometer. It has a configurable host interface that supports I3CSM, I2C, and SPI serial communication, features up to 2.25 Kbytes FIFO and 2 programmable interrupts with ultra-low-power wake-on-motion support to minimize system power consumption.
潘多拉开发板——6轴传感器ICM-20608学习笔记
z1349548996的博客
12-07 5723
六轴传感器ICM2008
icm20608-master.zip
07-16
支持4种三轴加速度量程 支持4种三轴陀螺仪量程 支持零值校准。 icm20608.h 程序头文件 icm20608.c 程序源代码 SConscript RT-Thread 默认的构建脚本 README.md 软件包使用说明 icm20608_datasheet.pdf 官方数据手册
IMX6ULL裸机篇之SPI实验-ICM20608传感器
wojiaxiaohuang2014的博客
06-11 1456
ICM-20608G的 “WHO_AM_I ”寄存器，地址为 0X75，默认值是0XAF。目录下，分别为“ICM-20608-G Datasheet Revision 1.0.pdf”与 “ICM-20608-G Register Maps and Description Revision V1.0.pdf” 两个文档。“ICM-20608-G Register Maps and Description Revision V1.0.pdf” 文档是寄存器描述的手册。陀螺仪的量程范围可以编程设置，可选择±。
Qt----ICM20608
lengyuefeng212的博客
08-21 865
文章目录ICM20608一、资源简介二、应用接口 ICM20608 本章是 ICM20608 实验，本章与上一章类似，都是获取传感器的数据，ICM20608 是的一款六轴 MEMS 传感器，包括三轴加速度和三轴陀螺仪。因为本章与上一章类似，本章只提供获取ICM20608 的接口，不再重复设计界面程序。 一、资源简介 在正点原子 I.MX6ULL ALPHA 开发板底板上有一个 6 轴 MEMS 传感器，也就是在底板上晶振旁边的传感器，采用的是 spi 接口。（注意：I.MX6ULL MINI 开发板没有这个
实现linux platform tree框架下ICM20608驱动开发（SPI）
mftang的博客
02-24 2385
本文详细介绍了如何在Linux platform tree框架下，编写一个基于SPI接口的驱动程序。笔者使用ICM20606芯片，应用SPI工作方式操作该芯片，实现其驱动程序。还编写了一个测试程序，并在板卡上运行测试程序。验证驱动的可靠性。
加速度 ICM-20608 笔记
qq_41478801的博客
08-05 2931
ICM-20608
六轴传感器ICM40607 中文资料 翻译
12-01
**ICM-40607 六轴传感器详解** **1. 产品介绍** ICM-40607是一款先进的六轴传感器，由InvenSense公司开发，现已被TDK Corporation收购。这款传感器结合了三轴陀螺仪和三轴加速度计的功能，能够检测设备在三维空间...
STM32L496驱动ICM20608六轴传感器【HAL库驱动，支持STM32L4系列单片机】.zip
05-16
STM32L496驱动ICM20608六轴传感器的开发涉及了嵌入式系统设计、微控制器编程以及传感器应用等多个关键知识点。本文将深入探讨这些技术要点，帮助开发者理解并掌握相关技能。 首先，STM32L496是一款基于ARM Cortex-...
详解SPI模式下ICM-20608的驱动开发
最新发布
mftang的博客
02-27 2169
本文详细分析了ICM-20608芯片的硬件特性，驱动方式、内部框图结构，以及寄存器的参数意义。还介绍SPI接口的工作原理，时序等知识点。
ICM20608.PDF
11-14
ICM20608是一款惯导芯片，用在无人机飞控上，上面包含1个三轴加速计，1个三轴陀螺仪。。。。。。。。。。。。。。。。。
ICM-20602 datasheet 手册 资料
06-26
ICM-20602 data-sheet 手册 资料
ICM-20602官方英文原版数据手册
02-03
官方原版英文资料High Performance 6-Axis MEMS MotionTracking™ Device，The ICM-20602 is a 6-axis MotionTracking device that combines a 3-axis gyroscope, 3-axis accelerometer, in a small 3 mm x 3 mm x 0.75 mm (16-pin LGA) package.
spi_ICM-20608-G_drv.zip
07-18
spi_ICM-20608-G_drv.zip
六轴传感器ICM20602芯片驱动程序，低功耗倾角传感器
10-24
《六轴传感器ICM20602在嵌入式系统中的应用与驱动程序解析》 六轴传感器ICM20602是一款高度集成的传感器芯片，它结合了三轴陀螺仪和三轴加速度计的功能，常用于测量设备的姿态、运动以及倾斜角度。在嵌入式系统中，...
Linux学习笔记（22）——基于ICM20608的SPI设备驱动
glen_cao的博客
04-26 2460
修改设备树文件，增加Iecspi3 节点上增加CM20608子节点 &ecspi3 { /* 设置当前片选数量为1, 因为就只接了一个ICM20608 */ fsl,spi-num-chipselects = <1>; cs-gpio = <&gpio1 20 GPIO_ACTIVE_HIGH>; pinctrl-names = "defalu...
i.MX6ULL驱动开发 | 14 - 基于 Linux SPI 驱动框架读取ICM-20608传感器
Mculover666的博客（嵌入式）
04-12 1340
本系列文章驱动源码仓库，欢迎Star~ https://github.com/Mculover666/linux_driver_study。 一、ICM20608 1. 简介 InvenSense 的 ICM-20608 是一款 6 轴运动跟踪器件（MEMS传感器），也是 MPU-6500 的后续产品，集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪。 相比以前的 6 轴器件，Invensense 的 ICM 20608 具有更低的功耗和噪声并采用更薄的封装。 该器件为陀螺仪提供了一种占空比工作模式，相比以前的 6 .
【正点原子Linux连载】第二十三章 ICM20608 摘自【正点原子】I.MX6U嵌入式Qt开发指南V1.0.2
weixin_55796564的博客
07-19 1170
在正点原子I.MX6ULLALPHA开发板底板上有一个6轴MEMS传感器，也就是在底板上晶振旁边的传感器，采用的是spi接口。（注意I.MX6ULLMINI开发板没有这个传器）。下图为I.MX6ULLALPHA开发板的6轴MEMS传感器原理图。开发板底板实物图。...
icm-20608 六轴传感器
07-12
ICM-20608是一款六轴传感器，由英飞凌（InvenSense）公司生产。它集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，可以用于测量物体的加速度和角速度。这款传感器具有高精度和低功耗的特点，适用于各种应用领域，如智能手机、可穿戴设备、无人机和工业自动化等。通过读取传感器输出数据，开发者可以实现姿态检测、运动跟踪、手势识别等功能。
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