本文详细介绍了LinuxGPIO子系统在i.MX8MQ平台上的应用，包括GPIO子系统的作用、与Pinctrl的关系、gpiolib功能、gpiodriver实现、设备树配置以及sysfs操作方法。着重讨论了GPIO的管理和控制，以及如何利用系统文件系统进行设备操作，提高开发效率和平台移植性。
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本文实操是基于Android11 系统下i.MX8MQ环境下：
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cpu: i.mx8mq
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OS：Android 11
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Kernel version：kernel 5.4
Linux GPIO子系统是Linux内核中的一个子系统，用于管理通用输入输出（GPIO）引脚。GPIO引脚是一种通用的数字引脚，可以在运行时被配置为输入或输出，用于连接各种外部设备和传感器。
1. GPIO 子系统简介
GPIO 代表通用输入/输出，是嵌入式 Linux 系统中最常用的外设之一。在内部，Linux 内核通过生产者/消费者模型实现对 GPIO 的访问。有生成 GPIO 线路的驱动程序 （GPIO 控制器驱动程序） 和使用 GPIO 线路的驱动程序 （键盘、触摸屏、传感器等） 。
为了管理 GPIO 注册和分配，Linux 内核中有一个名为 gpiolib 的框架。此框架为内核空间和用户空间应用程序中运行的设备驱动程序提供 API。
根据上图，系统的最底层是 GPIO 控制器，其驱动是与硬件相关的模块。主要功能是调用 GPIO 库提供的注册接口。而 GPIO 库则是一个与硬件无关的模块，专门用于管理 GPIO 控制器的注册和注销。对于用户层而言，只需要操作相关文件即可，无需关注底层的具体细节。这种设计让用户能够更方便地进行 GPIO 控制，而无需深入了解底层硬件的相关内容。
2. GPIO子系统的作用与Pinctrl关系
GPIO子系统是用于去管理控制GPIO，能有一套统一的接口设备去管理，大大降低了开发的困难，增加了方便。
2.1. GPIO子系统作用
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外设控制：通过配置 GPIO 引脚为输出，用户可以轻松地控制外部设备，如 LED、蜂鸣器、继电器等。
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传感器接口：GPIO 子系统允许配置 GPIO 引脚为输入，从而可以读取外部传感器的状态，实现与传感器的通信和数据采集。
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简化开发：GPIO 子系统提供了一个简单且统一的接口，使得开发者可以更容易地与 GPIO 引脚进行交互，而无需编写底层驱动程序。
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平台移植性：GPIO 子系统的抽象层次使得 Linux 内核可以在不同硬件平台上运行，而无需对 GPIO 控制器进行特定的适配。
2.2 GPIO与Pinctrl关系
GPIO子系统是对GPIO进行初始化设置，并且提供一些操作的接口，比如设置输入输出，读取GPIO的状态等等，但是在最这些操作之前都需要使用到pinctrl子系统对GPIO进行一系列的秒速设置PIN的复用还有电器属性，就比如对PIn设置为什么功能GPIO
总体来说就是，在pinctrl子系统定义在gpio之前就需要操作完毕。
3. GPIO子系统的实现
GPIO子系统实现需要的主要代码：
./drivers/gpio/gpiolib-cdev.c //GPIO 控制器字符设备接口的实现
./drivers/gpio/gpiolib-devres.c //GPIO 控制器设备资源管理
./drivers/gpio/gpiolib-legacy.c //旧版本gpio 兼容
./drivers/gpio/gpiolib-sysfs.c //支持文件系统操作
./drivers/gpio/gpiolib.c //gpio 子系统核心实现
./drivers/gpio/gpiolib-of.c // 设备树支持
//i.MX8MQ 支持的gpio
./drivers/gpio/gpio-mxc.c
根据图中，看到GPIO驱动框架中的，gpiolib是一个比较重要的部分，提供了一组不依赖硬件的接口层，可以看作为一个类似的中间层，对于怎么去实现这些接口都是Soc硬件厂商需要去完善。比如这里用到的i.MX8MQ ，就需要使用到./drivers/gpio/gpio-mxc.c, 如里是其他平台那就需要配合其他Soc代码。
3.1. gpiolib功能
这里将介绍几个重要的功能函数
# gpio的电平设置和检测
void gpiod_set_value(struct gpio_desc *desc, int value)
int gpiod_get_value(const struct gpio_desc *desc)# gpio 的方向设置
int gpiod_direction_output(struct gpio_desc *desc, int value)
int gpiod_direction_input(struct gpio_desc *desc)# gpio控制器的添加与移除
int gpiochip_add(struct gpio_chip *chip);
void gpiochip_remove(struct gpio_chip *chip);# gpio申请与释放
int gpiod_request(struct gpio_desc *desc, const char *label);
void gpiod_free(struct gpio_desc *desc);3.2 gpio driver
gpio driver这个将会包含gpio_chip, gpio_desc，这个结构体就完全包含了所有的一些操作，再加上gpio_device一般会有多个这样就形成一个链表。
LIST_HEAD(gpio_devices);
其中gpio 设备结构体可以看到具体的关系结构体
//./drivers/gpio/gpiolib.h
struct gpio_device {
int id;
struct device dev;
struct cdev chrdev;
struct device *mockdev;
struct module *owner;
struct gpio_chip *chip;
struct gpio_desc *descs;
int base;
u16 ngpio;
const char *label;
void *data;
struct list_head list;
struct blocking_notifier_head notifier;
#ifdef CONFIG_PINCTRL
/*
* If CONFIG_PINCTRL is enabled, then gpio controllers can optionally
* describe the actual pin range which they serve in an SoC. This
* information would be used by pinctrl subsystem to configure
* corresponding pins for gpio usage.
*/
struct list_head pin_ranges;
#endif
};4. 设备树相关分析
以i.MX8MQ设备树为例
//vim ./arch/arm64/boot/dts/freescale/imx8mq.dtsi
gpio1: gpio@30200000 {
compatible = "fsl,imx8mq-gpio", "fsl,imx35-gpio";
reg = <0x30200000 0x10000>;
interrupts = <GIC_SPI 64 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
<GIC_SPI 65 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&clk IMX8MQ_CLK_GPIO1_ROOT>;
gpio-controller;
#gpio-cells = <2>;
interrupt-controller;
#interrupt-cells = <2>;
gpio-ranges = <&iomuxc 0 10 30>;
};
gpio2: gpio@30210000 {
compatible = "fsl,imx8mq-gpio", "fsl,imx35-gpio";
reg = <0x30210000 0x10000>;
interrupts = <GIC_SPI 66 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
<GIC_SPI 67 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&clk IMX8MQ_CLK_GPIO2_ROOT>;
gpio-controller;
#gpio-cells = <2>;
interrupt-controller;
#interrupt-cells = <2>;
gpio-ranges = <&iomuxc 0 40 21>;
};
gpio3: gpio@30220000 {
compatible = "fsl,imx8mq-gpio", "fsl,imx35-gpio";
reg = <0x30220000 0x10000>;
interrupts = <GIC_SPI 68 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
<GIC_SPI 69 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&clk IMX8MQ_CLK_GPIO3_ROOT>;
gpio-controller;
#gpio-cells = <2>;
interrupt-controller;
#interrupt-cells = <2>;
gpio-ranges = <&iomuxc 0 61 26>;
};
//未完...
从设备树来看，定义了好几个gpio组，gpio1,gpio2,gpio3都是一个GPIO控制器，都是Soc厂商已经设定好，接下来我们去如何定义一个GPIO，这里截取部分DTS。
&pcie0 {
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_pcie0>;
disable-gpio = <&gpio3 17 GPIO_ACTIVE_LOW>;
reset-gpio = <&gpio1 5 GPIO_ACTIVE_LOW>;
uwake-gpio = <&gpio3 22 GPIO_ACTIVE_LOW>;其中reset-gpio = <&gpio1 5 GPIO_ACTIVE_LOW>;
这里就是设置了gpio1_io5 reset 低电平有效，在通过驱动将会使用起这个GPIO，从设备树来看都是采用定义GPIO所属的组，和它的offset号，有效电平是什么即可，再配合当前使用在某个驱动上，驱动会对该GPIO进行操作。
5. sysfs 操作GPIO
此功能需要在内核开启配置CONFIG_GPIO_SYSFS
gpio一共有5组，一共有5个bank,5个控制器 同时在dev 下可以看到设备
查看gpio控制器的详细信息
对于GPIO控制器各个的含义介绍
| 文件名称 | 含义 |
| base | GPIO 控制器管理的 GPIO 引脚中的第一个引脚的编号。 |
| device | 符号链接，指向与 GPIO 控制器相关的设备对象的路径和信息。 |
| label | GPIO 控制器的标签或名称，用于标识其用途或所属设备。 |
| ngpio | GPIO 控制器支持的 GPIO 引脚的数量。 |
| power | 包含与 GPIO 控制器的电源管理信息的目录。 |
| subsystem | 包含与 GPIO 控制器相关的子系统信息的目录。 |
| uevent | 包含与 GPIO 控制器设备的 uevent 事件相关的信息。 |
设置GPIO输出模式步骤
echo N > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpioN/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpioN/value
echo N > /sys/class/gpio/unexport设置GPIO输入模式步骤
echo N > /sys/class/gpio/export
echo in > /sys/class/gpio/gpioN/direction
cat /sys/class/gpio/gpioN/value
echo N > /sys/class/gpio/unexport这里的N是引脚的号码，计算方式为GPIO所在的基值加上引脚的offset就得到了N
举例：MX8MQ_IOMUXC_I2C4_SDA_GPIO5_IO21 设置输出状态
N=4*32+21=149
疑问：这里为什么是4*32而不是5*32，这里说明下，这里GPIO5其实对应的是gpiochip128(第5个gpio控制器)，但在i.MX8MQ设备树中的不是以GPIO0开头，是以GPIO1开始，所以就要减去1。
# MX8MQ_IOMUXC_I2C4_SDA_GPIO5_IO21
echo 149 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio149/direction
cat /sys/class/gpio/gpio149/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio149/value
将MX8MQ_IOMUXC_SAI1_RXC_GPIO4_IO1 设置成输入模式
echo 97 > /sys/class/gpio/export
echo in > /sys/class/gpio/gpio97/direction
cat /sys/class/gpio/gpio97/direction
cat /sys/class/gpio/gpio97/value
6. 总结
GPIO子系统大概就这样讲完了，主要还是通过gpiolib去实现整个功能，然后用户通过操作文件系统方式进行控制gpio，引入gpio子系统就已经系统管理起各种不一样Soc的GPIO，使用更加方便。
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