最简单的步进电机教学，基于STM32实现控制电机转速，方向，圈数

最新推荐文章于 2024-07-31 08:52:57 发布

hard不会太菜

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/zbqsj/article/details/140606920

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前言

我们常见电机有直流电机，舵机，编码电机，步进电机，伺服电机。直流电机，舵机等尝适用于精度要求不是很高的场景，但对于一些精度要求比较高的功能上就需要使用到步进电机，伺服电机等电机。

电机

我们以42步进电机为例，图中为二相四线，分为A组，B组，拿到一个未知的步进电机我们可以将其中两根线短接在一起，扭动转子，如果能扭动，则这两根线不是一组，则换一根线，同样的方法，直到某两根线短接在一起，扭动转子时有阻力，则这两根线为一组

驱动

常见驱动有两种

今天讲解的是下面这款闭环驱动，

接口说明

接线

有共阴极和共阳极两种接法，效果都一样，只是在代码里改变引脚高低电平的顺序不一样，其他没什么区别，这里我们采用共阳级接法，

一，两根线将MF+,DR+,PU+短接一起，再用一根线节PU+到单片机+5v引脚口

二，DR-接PA4，PU-接PA3.

三，MF-可接可不接，强迫症的话接去单片机+5V引脚口

单片机与驱动的控制部分接线完成，接下来是，电机与驱动器的接线

一，用文章开头我说的方法将带电机的线分组

二，将每组分别接入驱动的A，B口，正负不用管。

电机与驱动的接线完成，现在只需要将驱动的+V，-V接到电源接线完成。带风扇这个是我的升压模块，因为没24V电源所以需要升压模块。

接口讲解

我们只需要记住，PU是脉冲信号，用于控制电机转动。DR用于控制电机转动方向即可。

驱动拨挡讲解

Peak是驱动峰值电流，RMS是工作电流，两者对应关系是Peak = RMS * 1.4;

我们可以通过上图拨动SW1,SW2,SW3,选取我们想要的工作电流和峰值电流，本次讲解里我们用工作电流1.5A， 2.1A的峰值电流。将SW1拨动到ON即可，

电机精度拨挡

Pulse是脉冲数，数值越大，电机一个脉冲内转动角度就越小，对应电机精度就越高，拨挡方法同上，本次讲解我们用1600档，也就是带电机转动一圈需要1600个脉冲信号。

代码讲解

我们先来理解一下电机的部分知识，方便理解代码。

一般来说步进电机的步距为1.8度，则360 / 1.8 = 200步，则电机转动一圈需要200步，也就是200个脉冲信号，而我在前面提到的驱动器电机精度拨挡，拨到了1600档，也就是将电机转动一圈所需的步数从200增加到了1600步，这也就是说电机的精度被我们通过驱动提到了1.8度 / 8 = 0.225度，则一个脉冲电机走0.225步，走完一圈需要1600步，我们看上图，最大可以达到一圈需要40000步，这个精度就很高了吧，这款驱动可以用于医疗器械，当然这是题外话，医疗方面的嵌入式门槛比较高，回到正文，现在我们的代码需要给电机1600个脉冲信号。

脉冲信号可以用翻转电平来模拟，翻转一次就是一个脉冲信号

上才艺，家人们

关键代码

void Motor_Run(uint32_t dir, uint32_t num, uint32_t speed)
{
    // 根据dir的值设置电机方向
    if(dir == 1)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
    }
    if(dir == 0)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
    }
    
    // 循环num*3200次，每次延迟speed微秒，翻转GPIOA的Pin3，实现电机转动
    for(uint32_t i = 0; i <= (num*3200); i++)
    {
        Delay_us(speed);
        GPIOA->ODR ^= GPIO_Pin_3;                                // 操作寄存器翻转GPIOA的Pin3
    }
}

dir 电机转动方向，num:电机转动圈数，speed：电机转动速度

我是用一个for循环来依次给电机脉冲信号，每循环一次，给一个脉冲信号。电机走一步。这样说就很简单了吧，当循环结束，脉冲信号也结束，电机走完1600步，转了一圈。

控制转速原理：

在for循环里加一个延时，这样每循环一次就等待一次延时，这样电机每步之间延时一定时间，1600步下来，不就达到控制转速原理了；

MOTOR.H

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

/**
  * 函    数：直流电机初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4  | GPIO_Pin_3;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);		

    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_3);      //设置GPIOA的Pin4、Pin3为高电平
	
}


/**
 * @brief 控制电机运行
 * 
 * 该函数用于根据指定的方向、运行次数和速度控制电机运行。
 * 通过设置GPIOA的Pin4控制电机方向，通过翻转GPIOA的Pin3控制电机转动。
 * 
 * @param dir 电机运行方向，1表示正转，0表示反转。
 * @param num 电机运行的圈数，单位为圈。
 * @param speed 电机运行的速度，单位为us。
 */
void Motor_Run(uint32_t dir, uint32_t num, uint32_t speed)
{
    // 根据dir的值设置电机方向
    if(dir == 1)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
    }
    if(dir == 0)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
    }
    
    // 循环num*3200次，每次延迟speed微秒，翻转GPIOA的Pin3，实现电机转动
    for(uint32_t i = 0; i <= (num*3200); i++)
    {
        Delay_us(speed);
        GPIOA->ODR ^= GPIO_Pin_3;                                // 操作寄存器翻转GPIOA的Pin3
    }
}

我们只需要在需要的地方调用该接口就好了，如果挡位很高的话建议速度不要太快，不要问为什么，问就是作者亲测，血的教训！！！！！！！