STM32 CAN口 ID配置

关于CAN口的配置。
在配置CAN口时，接收器的ID为32位。ID1=FilterHigh<<16|FilterLow
在发送时设置的扩展ID，ExtId最多为29位。但实际的ID2=ExtId<<3|IDE|RTR|TXRQ.(在扩展模式是这样，在标准模式下ID2=StdId<<21|IDE|RTR|TXRQ)
在过滤器的匹配中，在列表模式下，匹配成功的意思是ID1=ID2。
例如，在发送时的设置如下：
使用扩展ID，位IDE=1
发送数据帧，为RTR=0
在发送时，位TXRQ=1
那么此时在列表模式下要想匹配成功话(这里说的是匹配设置为每位必须匹配)，那么在配置过滤ID时，ID1的低三位必须为101，而ID2的高29位跟ID1的高29位必须相同。
一种方法为：不使用列表模式，使用屏蔽位模式。并设置屏蔽寄存器=0xfffffff8.
这样可以屏蔽掉低三位。只要ID1的高29位跟ID2的高29位相同就可以匹配成功。