自动驾驶相关
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计算机科学与技术硕士在读
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Carla学习笔记(二)服务器跑carla,本地运行carla-ros-bridge并用rviz显示
在~/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_ad_demo/config下启动 rviz carla_ad_demo.rviz。进入到carla_ad_demo文件夹里,修改代码里的Host为你服务器的地址。就能看到camera成像啦!也可以自己加一些其他的监视。不出意外的话就会弹出窗口,按P进入自动驾驶模式。具体操作:参考官方文档。原创 2023-09-08 11:29:43 · 1002 阅读 · 0 评论 -
Carla学习笔记(一)服务器跑carla本地显示窗口
其中host后替换为你的服务器IP,-carla-rpc-port和-p后为端口号,需要一致。python3 manual_control.py也可以替换为其他python脚本。因为电脑配置不够,所以在服务器跑carla,本地运行PythonAPI里的样例。把carla仓库的PythonAPI拷贝到本地,或者直接去官方里下载一下。原创 2023-05-11 16:42:53 · 1545 阅读 · 11 评论 -
ROS学习笔记三(TF的类)
tf::MessageFilter可以订阅任何的ROS消息,然后将其缓存,直到这些消息可以转换到目标坐标系,然后进行相应的处理(一般在回调函数中处理)。tf::StampedTransform是tf::Transforms的一个特例,同时要求具有frame_id,stamp 和 child_frame_id。tf::Stamped在上面的数据类型(tf::Transform除外)上被模板化,元素有frame_id_和stamp_返回一个由由固定轴横滚角、俯仰角和偏航角组成的tf::Quaternion。原创 2022-10-10 11:17:40 · 1459 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记二(TF)基于ubuntu20.04各种bug解决
其中进入vim模式后,按i进入编辑模式,修改完代码后按esc退出编辑模式后,输入 :wq 保存并退出。可能在主目录下,可能在桌面。中间的就是world,下面那两个就是两个turtle。黄线连接着它们,表示他们之间的位置关系。使用tf_echo可以更直接地查看两个坐标系的相对位置变化关系。先和之前一样在catkin_ws的src中创建功能包。就可以控制一只海龟运动了,另一只海龟会追逐它。在这个功能包的src中再创建两个文件。体现了三个坐标系之间的位置关系。一样会实现两个海龟的控制界面。首先安装双海龟的例子。原创 2022-09-18 12:00:00 · 826 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记一(安装、节点、发布者和订阅者)
ROS的基本计算图概念有节点(Nodes)、主节点(Master)、参数服务器(Parameter Server)、消息(Messages)、服务(Services)、话题(Topics)和袋(Bags),它们都以不同的方式向图(Graph)提供数据。服务允许节点发送一个请求(request)并获得一个响应(response)。节点(Nodes):节点是一个可执行文件,它可以通过ROS来与其他节点进行通信。主节点(Master):ROS的命名服务,例如帮助节点发现彼此。原创 2022-09-09 22:06:03 · 673 阅读 · 0 评论