一、双海龟跟随实验
首先安装双海龟的例子。
在ubuntu20.04下,用的指令是
sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf
其他版本把noetic换成melodic或者kinetic
然后执行
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
这里基本会报错说 “python”: 没有那个文件或目录
解决方法:sudo apt install python-is-python3
然后重新执行命令就可以看到两个小乌龟
再运行海龟的键盘控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
就可以控制一只海龟运动了,另一只海龟会追逐它。
view_frames
rosrun tf view_frames
不出意外的话会报错
解决方法:
运行 sudo vim /opt/ros/noetic/lib/tf/view_frames
将第89行代码m = r.search更改为m = r.search(vstr.decode('utf-8'))
其中进入vim模式后,按i进入编辑模式,修改完代码后按esc退出编辑模式后,输入 :wq 保存并退出。
再重新执行命令就可以正常运行。等待五秒后会得到一个frame.pdf。可能在主目录下,可能在桌面。
体现了三个坐标系之间的位置关系。
可以通过箭头检测坐标系之间是否连通。
这就是TF树。
tf_echo
使用tf_echo可以更直接地查看两个坐标系的相对位置变化关系。
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
rviz
使用rviz可以可视化地看出位置关系。
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtrtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz
这里要修改几个地方
这里改成world
然后左下角
最后得到
中间的就是world,下面那两个就是两个turtle。黄线连接着它们,表示他们之间的位置关系。
二、tf坐标系广播与监听
先和之前一样在catkin_ws的src中创建功能包
catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim
在这个功能包的src中再创建两个文件turtle_tf_broadcaster.cpp和turtle_tf_listener.cpp
文件源码来自于古月居
/**
* 该例程产生tf数据,并计算、发布turtle2的速度指令
*/
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
std::string turtle_name;
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
// 创建tf的广播器
static tf::TransformBroadcaster br;
// 初始化tf数据
tf::Transform transform;
transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, msg->theta);
transform.setRotation(q);
// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
// 输入参数作为海龟的名字
if (argc != 2)
{
ROS_ERROR("need turtle name as argument");
return -1;
}
turtle_name = argv[1];
// 订阅海龟的位姿话题
ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
};
/**
* 该例程监听tf数据,并计算、发布turtle2的速度指令
*/
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 请求产生turtle2
ros::service::waitForService("/spawn");
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
turtlesim::Spawn srv;
add_turtle.call(srv);
// 创建发布turtle2速度控制指令的发布者
ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 10);
// 创建tf的监听器
tf::TransformListener listener;
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok())
{
// 获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据
tf::StampedTransform transform;
try
{
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
}
catch (tf::TransformException &ex)
{
ROS_ERROR("%s",ex.what());
ros::Duration(1.0).sleep();
continue;
}
// 根据turtle1与turtle2坐标系之间的位置关系,发布turtle2的速度控制指令
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
transform.getOrigin().x());
vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
pow(transform.getOrigin().y(), 2));
turtle_vel.publish(vel_msg);
rate.sleep();
}
return 0;
};
在cmakelist中添加编译规则
add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${catkin_LIBRARIES})
回到catkin_ws下catkin_make编译一下
接着输入一句新打开一个终端,输入以下命令:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1
rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2
rosrun learning_tf turtle_tf_listener
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
一样会实现两个海龟的控制界面