树莓派GPIO

I2C总线

 I2C 总线在物理连接上非常简单，分别由SDA(串行数据线)和SCL(串行时钟线)及上拉电阻组成

    I2C总线上可挂接的设备数量受总线的最大电容400pF 限制，如果所挂接的是相同型号的器件，则还受器件地址位的限制。
    I2C总线数据传输速率在标准模式下可达100kbit/s，快速模式下可达400kbit/s，高速模式下可达3.4Mbit/s。一般通过I2C总线接口可编程时钟来实现传输速率的调整，同时也跟所接的上拉电阻的阻值有关。
    I2C总线上的主设备与从设备之间以字节(8位)为单位进行双向的数据传输。

参考 https://www.cnblogs.com/aaronLinux/p/6218660.html

串口 

TXD/Tx 发送数据  RXD/Rx 接收数据

SPI串口

SPI是串行外设接口(Serial Peripheral Interface)的缩写。是 Motorola 公司推出的一 
种同步串行接口技术，是一种高速的，全双工，同步的通信总线

需要至少4根线，事实上3根也可以(单向传输时)。也是所有基于SPI的设备共 
有的，它们是SDI(数据输入)、SDO(数据输出)、SCLK(时钟)、CS(片选)。
(1)SDO/MOSI – 主设备数据输出，从设备数据输入;
(2)SDI/MISO – 主设备数据输入，从设备数据输出;
(3)SCLK – 时钟信号，由主设备产生;
(4)CS/SS – 从设备使能信号，由主设备控制。当有多个从设备的时候，因为每个从设 
备上都有一个片选引脚接入到主设备机中，当我们的主设备和某个从设备通信时将需 
要将从设备对应的片选引脚电平拉低或者是拉高。

SPI通信有4种不同的模式，不同的从设备可能在出厂是就是配 
置为某种模式，这是不能改变的；但我们的通信双方必须是工作在同一模式下，所以我们 
可以对我们的主设备的SPI模式进行配置，通过CPOL（时钟极性）和CPHA（时钟相位）来 
控制我们主设备的通信模式，具体如下：
Mode0：CPOL=0，CPHA=0
Mode1：CPOL=0，CPHA=1
Mode2：CPOL=1，CPHA=0
Mode3：CPOL=1，CPHA=1

参考：https://www.cnblogs.com/deng-tao/p/6004280.html

PMW

PWM即脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）的英文简称，它是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用于测量，通信，功率控制与变换等许多领域。可以控制电机转速转矩，LED明暗等。