一个橙子的第一篇————mpu6050第二i2c口挂载oled显示模块

       最近在做六轴机械手，想来试试体感控制，传感器用以前做四轴的mpu6050，调试的时候，想在主控上挂载一个oled，我发现6050自带一个拓展i2c口，以前没弄懂怎么挂载设备，自带重新学习一下，最终花了半天，搞定，和各位分享一下，如有需要，后面详细写下去。

 

         其实还是要回归6050的寄存器map说明书。控制其aux_i2c口的寄存器主要涉及两个：

 标注的地方表示地址为0x37的寄存器的第二位（Bit2），也就是I2C_BYPASS_EN，可以旁路使能6050的附属I2C口，只要该位置1，主控制器（比如Arduino）就可以直接访问aux_i2c了。其实等于就是直接挂在总线上了。但是需要注意的是，这时还有一个寄存器需要考虑，如下图：

 也就是这个地址为0x6A的寄存器，它的第5位是I2C_MST_EN，这个位寄存器是控制6050相对于挂载在它aux_i2c口上的设备是