最近在做六轴机械手,想来试试体感控制,传感器用以前做四轴的mpu6050,调试的时候,想在主控上挂载一个oled,我发现6050自带一个拓展i2c口,以前没弄懂怎么挂载设备,自带重新学习一下,最终花了半天,搞定,和各位分享一下,如有需要,后面详细写下去。
其实还是要回归6050的寄存器map说明书。控制其aux_i2c口的寄存器主要涉及两个:
标注的地方表示地址为0x37的寄存器的第二位(Bit2),也就是I2C_BYPASS_EN,可以旁路使能6050的附属I2C口,只要该位置1,主控制器(比如Arduino)就可以直接访问aux_i2c了。其实等于就是直接挂在总线上了。但是需要注意的是,这时还有一个寄存器需要考虑,如下图:
也就是这个地址为0x6A的寄存器,它的第5位是I2C_MST_EN,