一、AGV是什么?
AGV(Automated Guided Vehicle 自动导引车):装备有电磁或光学等自动导引装置,由计算机控制,以轮式移动为特征,自带动力或动力转换装置,并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具,一般具有安全防护、移载等多种功能。
通俗的讲,AGV 就是一个用来运输的移动机器人,它是一个搬运工,把货物从A处运到B处,因此AGV的大部分研究也是包含在移动机器人领域内的。
二、调度系统是什么?
AGV调度系统是整个AGV系统中的大脑,主要负责路径规划、交通管制、状态监控等等。
系统中主要包含以下几个模块:
1、路径规划:根据当前任务目的地进行自动寻路,找出最优路径下发给AGV。
2、交通管制:根据每台AGV位置状态实时交通管制,避免AGV相撞及运行冲突。
3、状态监控:可以监控每台AGV的运行状态以及异常报警。
4、自动充电:根据设置的充电电量自动充电,防止放电过度。
5、任务管理:管理当前任务队列,根据任务优先级分配任务。
6、系统记录:系统会记录所有的操作日志及异常报警记录等等。
7、模拟系统:系统中包含AGV小车模拟器、呼叫器模拟器等等,可以根据实际运行环境进行模拟测试。
8、地图编辑:系统中内置地图编辑模块,可以根据实际环境调整地图参数。
三、功能介绍
开发语言C# WinForm
本章节介绍AGV调度系统的功能与使用说明。
主要页面及功能:
1、设备列表:显示在线的设备。
2、运行地图:查看AGV实时位置信息及状态。
3、参数设置:设置自动充电及其它参数。
4、任务管理:查看当前任务队列及任务运行状态。
5、系统日志:查看操作日志、任务、设置、报警记录等等。
6、关于:显示公司信息。
一、 设备列表
可以查看AGV列表、呼叫器列表、平板呼叫器列表、开门器列表。
在列表中点击鼠标右键会有一些手动操作功能。
二、 运行地图
可以查看AGV实时位置状态以及运行路线。
三、 参数设置
设置自动充电参数,当AGV电量低于设定值时,调度系统会给AGV发送充电任务,进行自动充电。
四、 任务管理
查看任务队列中的任务运行状态。
五、 系统日志
查看系统日志,操作日志、任务、设置、报警记录等等。
四、模拟系统
系统中集成了一些设备模拟程序,可以模拟设备的运行,方便测试调度系统。
一、 AGV模拟程序
该程序可以模拟AGV的运行及各种状态,正常执行调度系统下发的任务,和真实AGV无太大区别。
二、 呼叫器模拟程序
该程序可以模拟呼叫器的叫料和放行功能,和正常呼叫器功能一致。
五、地图编辑
根据现场环境按比例进行地图绘制,制作完成后放入调度系统中,当系统运行时会在地图上显示AGV的实时位置信息。
编辑的地图属于矢量图,纯GDI绘制,可以适配不同的分辨率,也可以放大或缩小操作。
地图模块功能:
1、地图编辑与应用二合一:即是地图编辑器也是运行时显示板。
2、设置节点:可以设置节点的显示形态(大小,颜色,字体),RFID编号。
3、设置路径:可以设置行驶速度、避障开关、开门器开关、转弯方向、运行角度、单向路 径、满载空载等等。
4、设置背景图片:可以设置现场环境的布局图当做背景,在使用过程中监控AGV实时位置更直观。
5、设置标签:可以添加标签,标明工位,设备等等。
总结
AGV系统中最重要的功能只有两大块,自动寻路和交通管制。
自动寻路:让AGV从当前位置到目的位置,找出最优路径,并不一定是最短路径,最优路径应该在时间、距离中掌握一个平衡,一般AGV旋转的时候比较耗时,寻路的时候要尽量保持直线运行。
交通管制:交通管制可以避免多AGV在运行过程中相撞,避免运行路径冲突。
作者QQ:1456722037