AGV 系统模拟：从代码到智能仓储的实现

引言

在现代仓储物流中，自动导引车（AGV）系统扮演着至关重要的角色。通过自动化技术，AGV 能够在仓库中自主导航，完成货物的运输任务，极大提高了仓储效率和准确性。本文将深入分析一套 AGV 系统的代码实现，探讨其核心功能、设计思路以及实际应用场景。

系统概述

这套 AGV 系统代码由多个模块组成，包括 agv.py、main.py、map_data.py、operation.py、shelf_manager.py 和 visualizer.py。各个模块协同工作，模拟了 AGV 在仓库中的运行过程，从任务分配到路径规划，再到货物的入库和出库操作。

核心模块分析

AGV 类设计

agv.py 是系统的核心，定义了 AGV 的行为和属性。每个 AGV 实例具有唯一标识符、当前位置、电池电量、状态、目的地、速度、负载状态、最大运行距离、当前累计运行距离、任务、路径、充电计数器等属性。

class AGV:
    def __init__(self, agv_id, current_position, battery_level=100):
        self.agv_id = agv_id
        self.current_position = current_position
        self.battery_level = battery_level
        self.status = "idle"
        self.destination = None
        self.speed = 1
        self.load_status = "empty"
        self.max_distance = 2500
        self.current_distance = 0
        self.task = None
        self.path = []
        self.charge_counter = 0

AGV 的主要功能包括：

• 任务分配：通过 assign_store_task 和 assign_retrieve_task 方法，AGV 可以接收入库和出库任务。

• 路径规划：使用简单的曼哈顿距离算法计算从当前位置到目的地的路径。

• 任务执行：perform_action 方法让 AGV 在每个节拍中执行一步动作，包括移动、装载、卸载、充电等。

• 电池管理：AGV 会根据电池电量自动前往充电点充电，充电逻辑通过 charge 方法实现。

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