步进电机介绍

简介

	步进电机是一种将**电脉冲信号**转换成**相应角位移或线位移**的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。

分类

按励磁方式分为磁阻式、永磁式和混磁式三种；

按相数可分为单相、两相、三相和多相等形式
1）磁阻式步进电机又称反应式步进电机，一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5°，但噪声和震动都很大。
定子上有绕组，绕组由软磁材料组成。其结构简单、成本低、步距角小，可达1.2度，但动态性能差，效率低、发热大，可靠性难以保证。
2）永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积都比较小，步距角一般为7.5°或15°。
永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机度差，步距角大（一般为7.5度或15度）
3）混合式综合了磁阻式和永磁式的优点，分为两相和五相，两相步进角一般为1.8°，五相步进角一般为0.72°，这种步进电机应用最为广泛。
混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有很多相绕组，转子上采用永磁材料，转子和定子均有多个小齿以提高步距精度。其特点是输出力矩大、动态性能好、步距角小，但结构复杂、成本相对较高目前最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角为1.8度/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9度，配上细分驱动器后。其步距角可细分达256倍（0.007度/微步）

步进电机参数

1、相数——步进电机的线圈对数（常见的相数为二、三、四、五相，电机相数不同，步距角也不同）
2、拍数——转子转动一周，定子绕组通电的次数
3、步距角——步进电机接收到一个脉冲信号后，驱动电机按设定的方向转动的一个固定角度。（由转子齿数和运行拍数决定
的，一般较大），可以称之为电机固有步距角，并不一定是电机工作时的真正步距角。
步距角θ=360°/mzc
注：m为定子相数；z为转子齿数；c为通电方式（1：单相轮流通电，双向轮流通电；2：单双向轮流通电方式）。
转速公式：n=60f/P（n为转速；f为脉冲频率；P为磁极对数）
扭矩公式：T=9550P/n（P为输出功率，单位Kw；n为电机转速，单位r/min）
4、保持转矩（静转矩）——步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。
通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。步进电机的输出转矩随着速度的增大而不断衰减，输出功率也随着速度的增
大而变化。常说的2NM步进电机，在没有特殊情况说明下，指得就是保持转矩为2NM的步进电机。
5、精度——一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累计。
6、空载启动频率——步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发
生丢步或堵转。在有负载的情况下，电机的启动频率应更低。应经过低启动频率，然后慢慢到达高频。
7、线数——步进电机引出线的条数
8、定位转矩——电机在不通电的状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波和机械误差造成的）
9、失调角——转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决
的。

在做项目总结的时候，发现有一个关于步进电机的理解点还是有问题的
–》我们采用的是两相四线时步进电机时，采用驱动芯片为A3977slptr，这里面需要注意的是方向驱动引脚DIR(用于确定电机旋转方向)，步进（STEP）、芯片使能脚（ENABLE）、用于是否细分选择引脚（MS1,MS2）。
–》需要了解H桥电路工作原理（https://blog.csdn.net/Loadingzc/article/details/81704320）这个网址讲解的比较好