无人机
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zhangfengmei1987
这个作者很懒,什么都没留下…
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逆矩阵求取的方法(转载)
逆矩阵求取转载 2022-06-06 17:50:25 · 468 阅读 · 0 评论 -
字符数据的解析
参考https://blog.csdn.net/yumengzth/article/details/81253787这里面介绍了ASCII码和十六进制数据的转换。在项目过程中,接触到了一款激光测距模块采用的就是字符数据输出的形式。拿到上述数据后,我们确定帧头帧尾,帧头对应的是0x24 0x69帧尾对应的是0x0D 0x0A对于目标距离是cccc.c是接收到的(每位数据-0x30)后,最后求取最终的数据值。为什么要这样处理?由上述表格,可以很清楚的看出字符0对应的是0x30,1原创 2022-03-04 11:01:34 · 233 阅读 · 0 评论 -
光学镜头的一些理解
参考这个网址了解一些关于焦距、光圈、视场角直接的关系添加链接描述原创 2022-02-25 18:02:46 · 208 阅读 · 0 评论 -
PWM的理解
请参考添加链接描述原创 2022-02-25 12:01:57 · 197 阅读 · 0 评论 -
无人机光电吊舱目标定位-实验安排
1、采用安卓(Android)和苹果(iOS)系统采集不同点的GPS信息(实验一)下图是采用安卓系统采集的GPS信息lon=114.422868lat=30.453983high=65.33为了跟GPS模块数据接近,看来这里high=65.33-8=56.67下图是采用iso系统采集的信息lon=114.422868lat=30.454080high=29.3为了跟测量数据接近,这里high=29.3+14.26=43.56挂载GPS模块静态测量目标点位置lon=114.422原创 2022-02-22 18:05:10 · 1310 阅读 · 0 评论 -
关于GPS模块数据解析-无名科创GPS模块
由于在室外挂飞,发现UBLX始终无法接收到通过有效数据。所以安排了静态实验,再次查看GPS模块本身的好坏。如下图所示,在朝室外0.5m距离的时候,通过u-center,设定波特率38400,接收到了有效数据,而且已经进入了fix状态,这里就标明数据是GPS模块是好的!2、挂舱再看看数据是否正常刚刚测验发现移动GPS位置,经纬度变化很小,高度也跟之前采用u-center数据差异较大,还需要查找原因。...原创 2022-02-21 20:02:16 · 811 阅读 · 0 评论 -
无人机光电吊舱目标定位
无人机光电吊舱目标定位原创 2022-02-17 11:29:46 · 4490 阅读 · 0 评论 -
px4用户指南-AttitudeControl
https://docs.px4.io/master/en/flight_stack/controller_diagrams.html原创 2021-02-22 10:11:38 · 387 阅读 · 0 评论 -
vTaskDelayUntil函数介绍
<link rel="stylesheet" href="https://csdnimg.cn/release/blogv2/dist/mdeditor/css/editerView/ck_htmledit_views-b5506197d8.css"> <div id="content_views" class="htmledit_views"> <span style="font-family:Microsoft...转载 2021-01-28 13:50:02 · 6698 阅读 · 3 评论 -
经纬度计算的问题
https://blog.csdn.net/gsc07/article/details/107140873?ops_request_misc=%25257B%252522request%25255Fid%252522%25253A%252522160932939716780273363304%252522%25252C%252522scm%252522%25253A%25252220140713.130102334.pc%25255Fall.%252522%25257D&request_id=160原创 2020-12-31 11:41:59 · 241 阅读 · 0 评论 -
学习无人机干货
入门款请看:https://zhuanlan.zhihu.com/p/142729540原创 2020-12-29 19:27:10 · 245 阅读 · 0 评论 -
转载:开源飞控的前世今生
原文 http://bbs.5imx.com/bbs/portal.php?mod=view&aid=202 李大伟 北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所 副教授 杨炯 北京航空航天大学 无人驾驶飞行器设计研究所 工程师 在纷繁复杂的无人机产品中,四旋翼飞行器以其结构简单、使用方便、成本低廉等优势,最先进入了大众的视线。但是,这种飞行器对飞...转载 2020-12-29 11:25:37 · 960 阅读 · 0 评论 -
转载:APM,PX4,GAZEBO,MAVLINK,MAVROS,ROS之间的关系以及科研设备选型
0.概述 无人机自主飞行平台可以分为四个部分:动力平台,飞行控制器,机载电脑和模拟平台。 动力平台:负责执行飞行任务,包括螺旋桨、电机、机架等,用于科研的一般都是F380和F450的机架。飞行控制器:无人机使用的控制器取决于采用的固件:apm和pixhawk。用来调整无人机在空间...转载 2020-12-29 10:49:05 · 1909 阅读 · 0 评论 -
转载:APM文件夹释义
玩APM也有一段时间了,今天决定把它的官方wiki翻译并理解一下,算是对学习的记录。 文件夹中的libraries与多旋翼,固定翼,小车共享 核心库: AP_AHRS:使用EKF(扩展卡尔曼)或者DCM(方向余弦矩阵)进行姿态估计 AP_Common:包括了例程和库所需要的文...转载 2020-12-29 10:42:03 · 1115 阅读 · 0 评论 -
转载:PIXHAWK机架类型的的设置选择与电机通道顺序设置
转载:https://blog.csdn.net/sinat_39342174/article/details/80593564 1. 共轴直升机main1:左侧斜盘电机,控制俯仰main2:左侧斜盘电机,控制滚转main3:上面旋翼,逆时针旋转main4:下面旋翼,顺时针旋转2. 飞翼飞机通道选择:main1:左副翼main2:右副翼main3:油门aux1:通过RC AUX1通道反馈转载 2020-12-16 09:24:40 · 4855 阅读 · 0 评论 -
APM_ArduCopter源码解析学习(五)——GPS
文章目录 目录前言1.GPS信息简介1. GPGGA(gps定位信息)2. GPGSA(当前卫星信息)3. GPGSV(可见卫星信息)4. GPRMC (推荐定位信息)5. GPVTG (地面速度信息)6. GPG LL(定位地理信息)7. GPZDA (当前时间信息)8.GPS的UBLOX协议 2.GPS传感器初始化1.执行 GPS的串口协议初始化:serial_manager.init();2.GPS函数初始化 3.更新GPS数据1. gps.update();1.update_inst...原创 2020-12-07 15:39:44 · 2266 阅读 · 0 评论 -
转载:非线性最小二乘与飞控传感器校准
https://blog.csdn.net/loveuav/article/details/81592870转载 2020-12-03 19:25:34 · 197 阅读 · 0 评论 -
APM_ArduCopter源码解析学习(四)——IMU
APM_ArduCopter源码解析学习(四)——IMU 前言一、system.cpp1.1 无人机内部初始化1.2 Copter::init_ardupilot()1.3 Copter::startup_INS_ground() 二、库内传感器配置及前后端backend 三、Copter.cpp 前言 感谢博主:https://blog.csdn.net/moumde/article/details/108943516。本文打算来写一下Copter下面IMU的具体驱动,当然对于其.原创 2020-12-02 14:14:37 · 843 阅读 · 0 评论 -
APM_ArduCopter源码解析学习(三)——无人机类型
后续补充原创 2020-12-02 10:03:23 · 1596 阅读 · 0 评论 -
APM_ArduCopter源码解析学习(二)——电机库学习
APM_ArduCopter源码解析学习(二)——电机库学习 一、RC输入与输出1.1 RC Input1.2 RC Output 二、电机库学习2.1 setup_motors()2.2 add_motor_raw_6dof()2.3 output_min()2.4 calc_thrust_to_pwm()2.5 output_to_motors()2.6 get_current_limit_max_throttle()2.7 output_armed_stabilizing()其他函数 三、.原创 2020-12-02 09:34:51 · 1887 阅读 · 0 评论 -
APM_ArduCopter源码解析学习(一)——ArduCopter主程序
<link rel="stylesheet" href="https://csdnimg.cn/release/blogv2/dist/mdeditor/css/editerView/ck_htmledit_views-b5506197d8.css"> <div id="content_views" class="markdown_views prism-atom-one-dark"> <svg xmlns="ht...原创 2020-12-01 15:01:17 · 3727 阅读 · 3 评论 -
四旋翼振动测试实验分析
四旋翼振动测试实验分析针对四旋翼悬停掉高的问题,由于初步通过对IMU数据进行分析,发现在反馈高度掉高时,由于加速度计测量的数据整体为正值,而导致积分出的速度为正,出现融合高度和融合速度反向的问题,故决定通过振动台模拟飞行数据,进行分析。实验测量标准:由于飞机正面不好固定,所以把飞机反面固定后,给固定z轴扰动为1.5g,扫频范围为5Hz~150Hz之间。实验现象:你好! 这是你第一次使用...原创 2019-10-09 12:01:36 · 1299 阅读 · 0 评论 -
MPU6050 加速计滤波
加速度计滤波实验参数: 采样频率Fs=250Hz截止频率Cutoff Frequency未开电机静止开电机悬停未开电机转动飞控原始输出(Raw)260 Hz260Hz260HzMPU6050内部(LPF)94 Hz94 Hz94 Hz...转载 2019-04-20 17:10:01 · 2045 阅读 · 0 评论